意见的格式与范例

意见

(一)意见的写作格式

意见是上级领导机关对下级机关部署工作,指导下级机关工作活动的原则、步骤和方法的一种文体。意见的指导性很强,有时是针对当时带有普遍性的问题发布的,有时是针对局部性的问题而发布的,意见往往在特定的时间内发生效力。 意见的格式包括:

(1)标题。标题必须把发文机关、事由、文种写清楚。

(2)发文时间。一般以定稿时间为准。

(3)正文。

(二)意见的写作范例

××公司关于发展服务业的意见

×发[19××]××号

随着承包经营责任制的推行,我公司的生产、加工业有了很大发展,工业产值和利润都比上年同期水平有所提高,广大职工的生产积极性空前高涨,这是我公司发展的重要优势之一。但是,由于长期以来人们对服务业的认识不足,一些基层单位在调整产业结构时,甚至任意砍掉服务业,致使公司内部职工需办的事情无人去办,服务网点少、面窄,大量的待业青年得不到安置,公司的压力很大。为了迅速改变这种局面,拓展就业门路,发挥服务业在我公司的重要作用,特制定如下意见:

一、确立发展服务业的指导方针,积极发展集体服务业,鼓励和支持待业青年开办个体服务业。

二、搞好网点建设,鼓励优质服务,实行价格统一管理,反对和禁止违法违章经营。

三、实行自主经营,自负盈亏,国家统一纳税,不搞统负盈亏,推行责、权、利相结合的经营承包责任制。

四、公司将加强对服务业的领导和管理,加快人才培养,提高服务质量。 上述各条请各基层单位,根据实际情况具体组织实施,并将实施情况及时上报总公司。

一九××年×月×日

 

第二篇:正文格式范例

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摘 要

本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构。设计了机械手的手臂结构。

利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图。

关键词 :工业机器人,机械手,气动,可编程序控制器(PLC)

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ABSTRACT

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the leer. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.

The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator ,

tells out the free-degree and the form of coordinate . the primary specification parameter of this manipulator. The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses PLC to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart . What’s more , the paper workout the control program of the PLC . KEY WORDS : industrial robot, manipulator , air pressure drive , PLC

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第一章 概 述

1.1 工业机械手概述

非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的

自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它

在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

1.2 机械手的组成和分类

1.2.1机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动系统、控

制系统以及位置检测装置等所组成。如图1.1

①执行机构

包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,

有的还增设行走机构。

1、手部

即与物件接触的部件。由于与物件接触

的形式不同,可分为夹持式和吸附式手在本 图1.1 二指机械手

课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所 构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

正文格式范例

手指结构取决于被抓

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取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。

2、手腕

是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)

3、手臂

手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合,以实现手臂的各种运动。

4、立柱

立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立I因工作需要,有时也可作横向移动,即称为可移式立柱。

5、行走机构

当工业机械手需要完成较远距离的操作,或扩大使用范围时,可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构,以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。

6、机座

机座是机械手的基础部分,机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上,故起支撑和连接的作用。

②驱动系统

驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种,它支配着机械手按规定的程序运动,并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间),同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。

③控制系统

控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种,它支配着机械手按规定的程序运动,并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间),同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。

④位置检测装置

控制机械手执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给

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控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.

1.2.2 机械手的分类

工业机械手的种类很多,关于分类的问题,目前在国内尚无统一的分类标准,在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。

①按用途分

机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:

1、专用机械手

它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点,适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手,如自动机床、自动线的上、下料机械手和‘叻口工中心”

2、通用机械手

是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。格性能范围内,其动作程序是可变的,通过调整可在不同场合使用,驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强,适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位,只能是点位控制:可以是点位的,也可以实现连续轨控制,

伺服型具有伺服系统定位控制系统,

一般的伺服型通用机械手属于数控类型。

②按驱动方式分

1、液压传动机械手

是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格,不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响,且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统,可实现连续轨迹控制,使机械手的通用性扩大,但是电液伺服阀的制造精度高,油液过滤要求严格,成本高。

2、气压传动机械手

是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。但是,由于空气具有可压缩的特性,工作速度的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。

3、机械传动机械手

即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手,其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠,用于工作主机的上、下料。动作频率大,但结构较大,动作程序不可变。

4、电力传动机械手

即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手,因为不需要中间的转换机构,故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长,维护和使用方便。此类机械手目前还不多,但有发展前途。

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③按控制方式分

1、点位控制

它的运动为空间点到点之间的移动,只能控制运动过程中几个点的位置,不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多,则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。

2、连续轨迹控制

它的运动轨迹为空间的任意连续曲线,其特点是设定点为无限的,整个移动过程处于控制之下,可以实现平稳和准确的运动,并且使用范围广,但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。

1.3 国内外发展状况 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器

人。

(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人的人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统,使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。

(7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来,这种新型装置已成为国际研究的热点之一,纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上,我国己安装的国产工业机器人约200台,约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器

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人产业,当前我国的机器人生产都是应用户的要求,“一客户,一次重新设计”,品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低,而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下,也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人,6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平,还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作,有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步,与国外先进水平差距较大,需要在原有成绩的基础上,有重点地系统攻关,才能形成系统配套可供实用的技术和产品,以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。

1.4课题的提出及主要任务 1.4.1课题的提出 进入21世纪,随着我国人口老龄化的提前到来,近来在东南沿海还出现在大量的缺工现象,迫切要求我们提高劳动生产率,降低工人的劳动强度,提高我国工业自动化水平势在必行,本设计的目的就是设计一个气动搬运机械手,应用于工业自动化生产线,把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线,实现自动化生产,减轻产业工人大量的重复性劳动,同时又可以提高劳动生产率。。 现在的机械手大多采用液压传动,液压传动存在以下几个缺点: (1)液压传动在工作过程中常有较多的能量损失(摩擦损失、泄露损失等):液压传动易泄漏,不仅污染工作场地,限制其应用范围,可能引起失火事故,而且影响执行部分的运动平稳性及正确性。 (2)工作时受温度变化影响较大。油温变化时,液体粘度变化,引起运动

特性变化。

(3)因液压脉动和液体中混入空气,易产生噪声。

(4)为了减少泄漏,液压元件的制造工艺水平要求较高,故价格较高;且使用维护需要较高技术水平。鉴于以上这些缺陷,本机械手拟采用气压传动, 气动技术有以下优点:

(1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低,工作介质提取容易,而后排入大气,处理方便,一般不需设置回收管道和容器:介质清洁,管道不易堵存在介质变质及补充的问题.

(2)阻力损失和泄漏较小,在压缩空气的输送过程中,阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之一),空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样,造成压力明显降低和严重污染。

(3)动作迅速,反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护,便于自动控制。

(4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中,因此,发生突然断电等情况时,机器及其工艺流程不致突然中断。

(5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中,气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越,而且不会

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因温度变化影响传动及控制性能。

(6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低,因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求,制造容易,成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性,因此,在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下,似乎更难想象)。此外气源工作压力较低,抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受,而且对于不太复杂的机械手,用气动元件组成的控制系统己被接受,但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够,因此在工业自动化领域里,对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。

1.4.2课题的主要任务

本课题将要完成的主要任务如下:

(1)机械手为通用机械手,因此相对于专用机械手来说,它的适用面相对较广.

(2)选取机械手的座标型式和自由度

(3)设计出机械手的各执行机构,包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强,手部设计成可更换结构,不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件,在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。

第二章 机械手的设计方案

对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件,这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要

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求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手,是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,动强度大和操作单调频繁的生产场合。

2.1机械手的座标型式与自由度

按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆动的自由度。 2.2 机械手的手部结构方案设计 为了使机械手的通用性更强,把机械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部;当工件是板料时,使用气流负压式吸盘。 (1)夹持式手部结构 夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力结构形式比较多,如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。 (2)手指的形状和分类 夹持式是最常见的一种,其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作,手指可分为一支点回转型,二支点回转型和移动型(或称直进型),其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时,就变成了一支点回转型手指;同理,当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时,就成为移动型。回转型手指开闭角较小,结构简单,制造容易,应用广泛。移动型应用较少,其结构比较复杂庞大,当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置,能适应不同

直径的工件。

2.3 机械手的手腕结构方案设计

考虑到机械手的通用性,同时由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此,手腕设计成回转结构,实现手腕回转运动的机构为回转气缸。手腕是连接手部和手臂的部件,它的作用是调整或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置,同时考虑到通用性,因此给手腕设一绕x轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构,应用最多的为回转油(气)缸,因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑,但回转角度小于 ,并且要求严格的密封。手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动,驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩,手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩,动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩。

2.4 机械手的手臂结构方案设计

按照抓取工件的要求,本机械手的手臂有三个自由度,即手臂的伸缩、

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左右回转和降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的,立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。

2.5 机械手的驱动方案设计

由于气压传动系统的动作迅速,反应灵敏,阻力损失和泄漏较小,成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。

2.6 机械手的控制方案设计

考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时,只需改变PLC程序即可实现,非常方便快捷。

2.7 机械手的主要参数

1.机械手的最大抓重是其规格的主参数,由于是采用气动方式驱动,因此考虑抓取的物体不应该太重,查阅相关机械手的设计参数,结合工业生产的实际情况,本设计设计抓取的工件质量为5公斤

2.基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求,设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为 。最大回转速度设计为 。平均移动速度为 。平均回转速度为 。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在,用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面,因为平均速度与行程有关,故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外,手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径,必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较,该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为 。手臂升降行程定为 。定位精度也是基本参数之

一。该机械手的定位精度为 。

2.8导向装置和平衡装置

气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时,为了防止手臂绕轴线转动,以保证手指的正确方向,并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用,以增加手臂的刚性,在设计手臂结构时,应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定,同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。

导向杆目前常采用的装置有单导向杆,双导向杆,四导向杆等,在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态,减少手抓一侧重力矩对性能的影响,故在手臂伸缩气缸一侧加装平衡装置,装置内加放砝码,砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节,务求使两端尽量接近平衡。

2.9 机械手的用途

机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,例如:

(1)机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。

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(2)在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件。

(3)可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。

(4)可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。

(5)宇宙及海洋的开发。

第三章 机械手的PLC控制设计

考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时,只需改变PLC程序即可实现,非常方便快捷。

3.1可编程序控制器的选择及工作过程

3.1.1 可编程序控制器的选择

目前,国际上生产可编程序控制器的厂家很多,如日本三菱公司的F系列PC,德国西门子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。考虑到本机械手的输入输出点不多,工作流程较简单,同时考虑到制造成本,因此在本次设计中选择了OMRON公司的C28P型可编程

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序控制器。

3.1.2 可编程序控制器的工作过程

可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为4个阶段。

第一阶段是初始化处理。

可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连,CPU对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为I/0状态表.该表是一个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器;存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时,CPU首先使I/0状态表清零,然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后,进入下一阶段。

第二阶段是处理输入信号阶段。

在处理输入信号阶段,CPU对输入状态进行扫描,将获得的各个输入端子的状态信息送到I/0状态表中存放。在同一扫描周期内,各个输入点的状态在I/0状态表中一直保持不变,不会受到各个输入端子信号变化的影响,因此不能造成运算结果混乱,保证了本周期内用户程序的正确执行。

第三阶段是程序处理阶段。

当输入状态信息全部进入I/0状态表后,CPU工作进入到第三个阶段。在这个阶段中,可编程序控制器对用户程序进行依次扫描,并根据各I/0状态和有关指令进行运算和处理,最后将结果写入I/0状态表的输出状态暂存器中。

第四阶段是输出处理阶段。

段CPU对用户程序已扫描处理完毕,并将运算结果写入到I/0状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出,送到输出锁存电路,驱动输出继电器线圈,控制被控设备进行各种相应的动作。然后,CPU又返回执行下一个循环的扫描周期。

3.2 可编程序控制器的使用步骤

在可编程序控制器与被控对象(机器、设备或生产过程)构成一个自动控制系统时,通常以六个步骤进行:

(1)系统设计

即确定被控对象的动作及动作顺序。

(2)I/0分配

即确定哪些信号是送到可编程序控制器的,并分配给相应的输入端号;哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的,并分配相应的输出端号.此外,对用到的可编程序控制器内部的计数器、定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。

(3 )助记符机器程序

相当于微机的助记符程序,是面向机器的(即不同厂家的可编程序控制器,助记符指令形式不同),用简易编程器时,应将梯形图转化成助记符程序,才能将其输入到可编程序控制器中。

(4 )编制程序

即检查程序中每条语法错误,若有则修改。这项工作在编程器上进行。

(5)调试程序

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即检查程序是否能正确完成逻辑要求,不合要求,可以在编程器上修改。程序设计(包括画梯形图、助记符程序、编辑、甚至调试)也可在别的工具上进行。如IBM-PC机,只要这个机器配有相应的软件。

(6)保存程序

调试通过的程序,可以固化在EPROM中或保存在磁盘上备用。

正文格式范例

图3.1 机械手流程图 3.3 机械手可编程序控制器控制方案 3.3.1 系统简介

控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度,即水平方向的伸、缩;竖直方向的上、下;绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外,其末端执行装置— 机械手,还可完成抓、放功能。以上各动作均采用气动方式驱动,即用五个二位五通电磁阀(每个阀有两个线圈,对应两个相反动作)分别控制五个气缸,使机械手完成伸、缩、上、下、旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用一组齿轮齿条,使气缸的直线运动转化为旋转运动。这样,可用PLC的8个输出端与电磁阀的8个线圈相连,通过编程,使电磁阀各线圈按一定序列激励,从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作,不需改变接线,只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外,除抓放外,其余六个动作末端均放置一限位开关,以检测动作是否到位,如果某动作没有到位,则出错指示灯亮。

3.3.2 工业机械手的工作流程

当按下机械手启动按钮之后,机械手有如下动作:

先右转至右限位开关动作(1DT通电)下降至下限位开关(5DT通电)手腕逆时针转动90(7DT通电)手臂伸长至限位开关(3DT通电)检查有无物品,若有物品,手爪抓紧(9DT通电)手臂收缩至限位开关(4DT通电)上升至上限位

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开关(6DT通电)左转至左限位开关动作(2DT通电)手腕顺时针转动900 (8DT通电)手臂伸长至最长(3DT通电)手爪松开(IODT通电)延时手臂收缩最短(4DT通电)。如图3.1 ,至此,一个工作循环完毕。

结 论

1、本次设计的是气动通用机械手,相对于专用机械手,通用机械手的自由度可变,控制程序可调,因此适用面更广。

2、采用气压传动,动作迅速,反应灵敏,能实现过载保护,便于自动控制。工作环境适应性好,不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小,不会污染环境。同时成本低廉。

3、机械手采用PLC控制,具有可靠性高、改变程序灵活等优点,无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制,都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序,使机械手的通用性更强。

随着毕业的临近为对这三年来将在大学里所学的专业知识进行一次系统的复习巩固,在指导老师的密切关心和帮助下,本次毕业设计基础完成。虽说比较辛苦,但我由衷的感到欣慰,因为在这么短的时间内完成了毕业设计,让我受益匪浅。

在当今的知识经济时代迫切需要具有综合素质,实践能力和创新精神的

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新型人才,这就必然要求我们不断的自我充实,刻苦钻研,培养自身的综合素质,而这次的毕业设计正是一次大演练。可以说,素质教育的本身就是能力教育,就是要充分发挥自己的潜力,而这次毕业设计中正好体现出这一点。

同时,这次设计比较系统的从零件加工过程中强化了我的工程意识、质量意识、效益意识,培养了我们高职生的技能方面的应用能力、积极向上的创业意识和创业能力为以后走上工作岗位奠定良好的基础知识实践经验,强化了实验教学,提高了我们,动手能力和实践技能,培养了我们的综合能力,引导我们用所学的理论知识解决一些生产中的实际问题,使我们具有解决一些实际问题的感性认识和经验,做到触类旁通,融会贯通。

在这次毕业设计过程中总结出的些许经验,也使我发现了自己的很多不足之处,我坚决在以后的学习工作中积极改正,虚心的吸取经验并将这些转变为自身的能力在即将走上的工作岗位中再接再厉!

总结人:

致 谢

三年的大学时光转眼间即将结束,在这个求学的生涯里,我要向所有

关心我、帮助我、指导我、教授我知识的人表示深深的谢意。 首先本论文是在王雪艳老师的精心指导和大力支持下完成的。王老师以其严谨求实的治学态度、高度的敬业精神、兢兢业业、孜孜以求的工作作风和大胆创新的进取精神对我产生重要影响。她渊博的知识、开阔的视野和敏锐的思维以及她平易近人的作风,使我在此次毕业设计过程中,学会熟练运用CAD绘图软件、计算机Microsoft Word软件基本知识等。

在其次,我还要特别感谢王京涛、李虎等几位同学,在本次设计中我们团结协作、互相帮助,从而使我得以顺利完成论文,在此我也向他们表示衷心的感谢。

太多的感激之情无法在笔尖一一倾泻,但我将永远铭记感谢各级领导对我的悉心指导和热情关怀,感谢老师们给予我孜孜不倦的教诲

另外,我还要感谢我的公司,在此期间,领导们都善解人意、平易近人,在公司处于百忙之中准许我请假。他们的支持与帮助,都是我得以顺利完成

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的前提。为此,我将用我的实际行动来为公司创造更大的价值,谨此表示我深深的谢意。

“喝水不忘挖井人”,我将铭记大家对我的帮助。最后,再次向那些帮助过我的老师和同学表示衷心的感谢!

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参考文献

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