模糊PID控制与传统PID控制有什么区别？？

模糊PID是通过模糊逻辑算法整定出来PID三个参数

具有自适应的特性

PID三个参数会应外界环境变化自动调节

以保证控制系统的稳定性

而传统的PID三个参数设定后是不变

不具备自适应的特性

模糊PID是一种智能PID

在工程已经成功应用

效果还比较理想

模糊控制就是利用模糊数学的基本思想和理论的控制方法

在传统的控制领域里

控制系统动态模式的精确与否是影响控制优劣的最主要关键

系统动态的信息越详细

则越能达到精确控制的目的

然而

对于复杂的系统

由于变量太多

往往难以正确的描述系统的动态

于是工程师便利用各种方法来简化系统动态

以达成控制的目的

但却不尽理想

换言之

传统的控制理论对于明确系统有强而有力的控制能力

但对于过于复杂或难以精确描述的系统

则显得无能为力了

因此便尝试着以模糊数学来处理这些控制问题

什么是自适应性

在日常生活中

所谓自适应是指生物能改变自己的习性以适应新的环境的一种特征

因此

直观地说

自适应控制器应当是这样一种控制器

它能修正自己的特性以适应对象和扰动的动态特性的变化

什么是自适应系统？

你是问的自控中的自适应系统吗？在控制工程中自适应系统就是：假如输入是e(t) 控制器输出是u(t)

扰动是d(t)

总输出是c(t)

这四个量又输入进一个叫做"辨识机构"的结构当中

作用就是对当前系统的参数进行辨识

然后此机构的输出与理想值进行比较

该比较的差值来调节"自适应机构"

"自适应机构"的输出给控制器

这样整个控制回路就建立起来了

在工业控制中

与自适应系统搭配的控制器大多是PID控制器

这样的控制系统在电子产品、工厂等有很多了

什么是模糊自适应控制策略

美国控制论专家L.A.Zadeh于19xx年创立了模糊集理论

为描述、研究和处理模糊性现象提供了有力的数学工具

19xx年

英国的E.H.Mamdani把模糊语言逻辑用于工业过程控制并获成功

标志着模糊控制的诞生

众所周知

经典控制理论解决线性定常系统的控制问题是很有效的

现代控制理论在军事科学、空间飞行等方面得到了成功的运用

但是

在工业生产中

却有相当数量的复杂过程难以实现自动控制

如那些非线性、大时延、强耦合、时变参数等复杂工业对象

以及那些难以获得数学模型或模型非常粗糙的工业系统等等

它们仍然以人工操作和人工控制为主

近年来的实践表明

上述难以实现自动控制的复杂的生产过程

如果采用模糊控制理论与计算机来实现自动控制

效果较好；若能采用基于过程状态模式识别的自校正（或自组织）控制策略或采用基于模糊模型辨识的自校正控制方法

效果更佳

一、 首先是开场白：

各位老师

上午好！我叫......

是......级......班的学生

我的论文题目是......

论文是在......导师的悉心指点下完成的

在这里我向我的导师表示深深的谢意

向各位老师不辞辛苦参加我的论文答辩表示衷心的感谢

并对四年来我有机会聆听教诲的各位老师表示由衷的敬意

下面我将本论文设计的目的和主要内容向各位老师作一汇报

恳请各位老师批评指导

二、 内容

首先

我想谈谈这个毕业论文设计的目的及意义

......

其次

我想谈谈这篇论文的结构和主要内容

本文分成......个部分.

第一部分是......

这部分主要论述......

第二部分是......

这部分分析......

第三部分是......

三、 结束语

最后

我想谈谈这篇论文和系统存在的不足

这篇论文的写作以及修改的过程

也是我越来越认识到自己知识与经验缺乏的过程 虽然

我尽可能地收集材料

竭尽所能运用自己所学的知识进行论文写作 但论文还是存在许多不足之处

有待改进

请各位评委老师多批评指正

让我在今后的学习中学到更多

谢谢！

四、 老师提问

答辩的准备工作学生可以从下列问题（第4~10题）中 根据自己实际

选取二三个问题

作好汇报准备

（第1~3题必选）

时间一般不超过10分钟

内容最好烂熟于心中

不看稿纸

语言简明流畅

1．为什么选择这个课题（或题目）

研究、写作它有什么学术价值或现实意义

在工业控制中

PID控制是工业控制中最常用的方法

但是

它具有一定的局限性:当控制对象不同及非线性、时变、时滞等系统时

控制器的参数难以自动调整以适应外界环境的变化

为了使控制器具有较好的自适应性

实现控制器参数的自动调整

可以采用模糊控制理论的方法

模糊控制已成为智能自动化控制研究中最为活跃而富有成果的领域

我选择设计本课题

是对自己已学知识的整理和进一步的理解、认识

学习和掌握模糊PID控制器的基本工作原理

培养独立分析和解决问题的工作能力及实际工程设计的基本技能

工业的迅速发展

对PID控制的设计提出了更高的要求

更需要我们提高知识理解应用水平

认真对待

2．说明这个课题的历史和现状

即前人做过哪些研究

取得哪些成果

有哪些问题没有解决

自己有什么新的看法

提出并解决了哪些问题

随着工业生产过程的日趋复杂化

系统不可避免地存在非线性、滞后和时变现象

其中有的参数未知或缓慢变化;有的带有延时和随机干扰;有的无法获得较精确的数学模型或模型非常粗糙

传统的PID(比例proportional

积分integral

微分derivative)控制器虽然以其结构简单、工作稳定、适应性好、精度高等优点成为过程控制中应用最为广泛最基本的一种控制器

而且PID调节规律特别是对于线性定常系统的控制是非常有效的

一般都能够得到比较满意的控制效果

其调节品质取决于PID控制器各个参数的确定

然而

针对上述的复杂系统

如果使用常规的PID控制器

其PID参数不是整定困难就是根本无法整定

因此不能得到满意的控制效果

为此

近年来各种改进的PID控制器如自校正、自适应PID及智能控制器迅速发展起来 并得到了长足的发展

3．文章的基本观点和立论的基本依据

模糊控制和PID控制结合起来

应用模糊推理的方法实现对PID参数进行在线自整定

实现PID参数的最佳调整

设计出参数模糊自整定PID控制器

并进行了Simulink仿真

仿真结果表明

与常规PID控制系统相比

该设计获得了更优的鲁棒性和动、静态性及具有良好的自适应性

4、 全文的基本框架、基本结构是怎样的？

本文分为四个部分

第一部分是绪论部分

这部分主要论述了经典PID控制器分类与简介和模糊PID控制器及其概念 并举例说明了模糊控制技术在家电中的应用应用情况

第二部分是PID控制部分

这部分主要论述了PID的算法和比例系数KP

积分时间常数Ti

微分时间常数TD对系统性能的影响以及PID控制器的选择与参数整定 第三部分是模糊控制器及其工作原理介绍

本部分主要介绍了模糊PID控制器的工作原理

并详细介绍了模糊PID控制器的基本结构及各部分组成

第四部分是模糊PID控制器的SIMULINK仿真

这部分主要使用MATLAB提供的SIMULINK进行仿真与分析

观察其模糊PID控制器的控制效果是否符合或接近原定目标效果

5.全文各部分的逻辑关系是怎样的？

按照一定的先后顺序

层层递进

6、论文立论的依据：

控制技术的关键在于控制器的性能

所以一个控制器性能的好坏就决定了控制策略的好坏

而模糊控制器的优劣就决定了模糊控制的效果

目前的模糊控制器大多数都是模糊PID型

是传统控制与模糊控制的结合

所以模糊PD控制不仅是现在应用的范例也是将来技术发展的一个重要技术方向 PD控制器是目前为止应用最广泛的控制器

90%以上的控制系统使用的都是PID控制器

正如我们知道的

PID控制器包括三个环节:比例环节(P)、积分环节(I)、微分环节(D)

它们分别代表着控制器对系统过去、现在和将来信息的反映

所以PID控制基本上涵盖了系统的全部信息

也就是说一般的控制问题都是能够通过PID控制解决的

同时

传统的PID控制器设计又起来十分的简单

而且投入小

正是由于传统PID有着突出的优点

所以在实际的过程控制当中取得了主导地位

但是对于较复杂的过程来说(比如延迟、参数变化、非线性和多输入多输出系统) 传统PID的控制效果并不很好

所以

随着被控对象的复杂程度的增加

控制要求严格性的提高

越来越多的控制技术不断的产生和一种基于Simulink模型的模糊PDI控制器分析和设计完善 这些新的控制技术正在逐渐被应用到更宽的领域当中

但是基于PD控制原理的控制器仍是控制应用中不可或缺的

尤其是近10年来

又重新掀起了对PD控制技术的研究热潮

主要表现在许多学者对PID改进的新方法的提出

比如自调节和自适应PID

研究表明

这些改进后的控制器不仅可以解决简单的线性系统的控制问题

对复杂的、非线性的、高阶的、有延迟的系统的控制也有很好的效果

当然

模糊逻辑的PID控制器也是其中之一

它本质上是一种变增益或者自调节的PID

根据模糊推理输出量的物理含义

模糊PD有以下几个类型:直接控制量型、增益调度型、混合型

5．重要引文的具体出处

6．本应涉及或解决但因力不从心而未接触的问题；因认为与本文中心关系不大而未写入的新见解

7．本文提出的见解的可行性

8．定稿交出后

自己重读审查新发现的缺陷

9．写作毕业论文（作业）的体会

10．本文的优缺点

总之

要作好口头表述的准备

不是宣读论文

也不是宣读写作提纲和朗读内容提要

学生答辩注意事项

在这篇论文的写作以及仿真的过程

我越来越认识到自己知识与经验的匮乏

虽然

我尽可能地收集材料

竭尽所能运用自己所学的知识进行论文写作和仿真

但论文还是存在许多不足之处

有待改进.请各位评委老师多多批评指正

让我在今后的学习中能够学到更多

模糊PID控制器虽然无须精确的对象模型

操作简单

但是

要实现模糊PID控制

须将操作人员和专家长期实践积累的经验知识用控制规则模型化 再用模糊推理在线辨识对象特征参数达到预期的最佳效果

1．带上自己的论文、资料和笔记本

2．注意开场白、结束语的礼仪

3．坦然镇定

声音要大而准确

使在场的所有人都能听到

4．听取答辩小组成员的提问

精神要高度集中

同时

将提问的问题--记在本上

5．对提出的问题

要在短时间内迅速做出反应

以自信而流畅的语言

肯定的语气

不慌不忙地-一回答每个问题

6．对提出的疑问

要审慎地回答

对有把握的疑问要回答或辩解、申明理由；对拿不准的问题 可不进行辩解

而实事求是地回答

态度要谦虚

7．回答问题要注意的几点：

（1）正确、准确

正面回答问题

不转换论题

更不要答非所问

（2）重点突出

抓住主题、要领

抓住关键词语

言简意赅

（3）清晰明白

开门见山

直接入题

不绕圈子

（4）有答有辩

有坚持真理、修正错误的勇气

既敢于阐发自己独到的新观点、真知灼见

维护自己正确观点

反驳错误观点

又敢于承认自己的不足

修正失误

（5）辩才技巧

讲普通话

用词准确

讲究逻辑

吐词清楚

声音洪亮

抑扬顿挫

助以手势说明问题；力求深刻生动；对答如流

说服力、感染力强

给教师和听众留下良好的印象

自我介绍

各位老师

上午好！我叫***

是08级电气工程及其自动化4班的学生

我的论文题目是：模糊自适应PID控制器及Simulink仿真 本论文是在刘加和导师的悉心指点下完成的

在这里我向我的导师表示深深的谢意

同时向各位不辞辛苦参加我的论文答辩的老师表示衷心的感谢

下面我就将我的论文的主要内容进行概括：本论文主要阐述了模糊自适应PID控制器 在设计中

首先对电力系统和变电所进行总体分析

根据电气主接线的经济可靠性、灵活性、安全性的要求选择各个电压等级的接线方式 对拟定的主接线方式从技术方面和经济方面进行比较

选取最优的接线方式

然后

根据各个电压等级的容量对主变压器的台数及容量进行选择

其次

进行三相短路电流计算

计算出不同电压等级短路点的相应短路电流

根据短路电流算出相应电压等级的稳态电流和冲击电流

再根据计算结果及各电压等级的额定电压和最大持续工作电流对电气设备进行选择及校验 最后

对变电所防雷保护进行分析

并绘制电气主接线图

2.你为什么选这个题目：

因为电能是国民经济和人民生活极为重要的能源

人们的日常生活水平离不开电

变电所在电力系统中起着汇聚和分配电能的作用

担负着向该地区工厂、农村供电的重要任务

保证了当地电能电网安全、可靠、优质、经济地运行

同时对该地区的经济发展也起到一定的促进作用

我选择设计本课题

是对自己已学知识的整理和进一步的理解、认识

学习和掌握变电所电气部分设计的基本方法

培养独立分析和解决问题的工作能力及实际工程设计的基本技能

电力工业的迅速发展

对变电所的设计提出了更高的要求

更需要我们提高知识理解应用水平

认真对待

3、研究课题的意义和目的：

随着经济的发展和现代工业建设的迅速崛起

供电系统的设计越来越全面、系统

工厂用电量迅速增长

对电能质量、技术经济状况、供电的可靠性指标也日益提高

因此对供电设计也有了提高、更完善的要求

变电站是电力系统配电传输不可缺少的重要组成部分

它直接影响整个电力网络的安全和电力运行的经济成本

是联系发电厂和用户的中间环节

起着变换和分配电能的作用

由于城网改造的实施

目前我国的一些大城市已发展建设了220kv外环网

大部分城市110kv等级主网架已经建立

城市供电可以保证拥有可靠的供电电源点

所以做好110kv变电站的设计是我国电网建设的重要环节

110kv变电所的设计或改造需要既能保证安全可靠性和灵活性

又能保证保护环境、节约资源、易于实现自动化设计方案

在这种要求下

110kv变电所电气主接线简单清晰、接地和保护安全高效、建筑结构布置紧凑、电磁辐射污染最小已是大势所趋

4、 全文的基本框架、基本结构是怎样的？

本论文分为六部分：

第一部分为引言部分

本部分主要论述变电所建设的模式

变电所在电力系统中的作用以及变电所设计的一般原则和基本要求

第二部分是主变压器的选择

这部分根据变电所建设规模的大小；重要负荷占总负荷的比例的大小；电压等级个数等因素对主变电器的台数、型式进行选择

第三部分是电气主接线的设计

根据变电所的建设模式

结合设计任务书的要求

在分析原始资料的基础上

权衡各种接线方式的优缺点

拟定两个不同的电气主接线方案

从可靠性、安全性、经济性等三方面进行总体比较分析

选择最优的电气主接线设计方案

第四部分是短路电流计算

本部分主要针对在发生三相短路时

对线路进行短路电流计算

根据系统的主接线图

在各个短路点绘制相应的短路等效电抗图

计算出不同短路点的短路电流值、冲击电流值、全电流有效值、短路容量等

并绘制各个电压等级短路计算结果表格

第五部分是电气设备的选择及校验

根据各回路持续电流计算公式计算出不同等级回路的持续电流值

在根据各回路的持续电流值对断路器、隔离开关、电流互感器、电压互感器、母线、熔断器等型号进行选择

通过各回路的暂态短路电流值、冲击电流值对所选择的电气设备的动稳定性、热稳定性进行校验

第六部分是防雷保护装置

这一部分主要是对变电所在不同等级的出线处安装相应的避雷器

除此之外

还对主变压器、变电所的进线段安装相应的避雷器进行保护

最后

我想谈谈这篇论文和系统存在的不足

这篇论文的写作以及系统开发的过程

也是我越来越认识到自己知识与经验缺乏的过程

虽然

我尽可能地收集材料

竭尽所能运用自己所学的知识进行论文写作和系统开发

但论文还是存在许多不足之处

系统功能并不完备

有待改进.请各位评委老师多批评指正

让我在今后的学习中学到更多

5.全文各部分的逻辑关系是怎样的？

按照一定的先后顺序

层层递进

8、论文立论的依据：

根据毕业设计任务书所提供的原始数据

以《中华人民共和国国家标准35～110kV变电所设计规范》、《降压变电所设计规范》等技术规范、规程为标准

参考《电力工程设计手册》、《电力系统分析》、《高电压技术》、《电力系统继电保护原理》等书籍

结合具体学习的特点

准确的知识资料

通过严密的全面的分析

对变电所的主要电气设备、电气主接线、保护装置及接地网进行初步设计

在设计过程中

我们应该注意紧密结合变电所的生产实际和农网改造及变电所设计要求及国内外变电所设计所存在的问题和困难、与其它电力系统课程相关资料之间的联系

通过合理的电气主接线设计、电气设备合理选择（达到电气设备能够充分合理的利用

既能保证设备容量要求有保证电气设备充分利用资源）、整体布局的紧凑以及综合自动化技术涉及和应用

合理地将通信设施并入主控室

达到简单高效地监控和控制的目的

简化变电所内附属设备

从而达到减少变电所占地面积

优化变电所设计

降低投资的目的

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用人要看他的忠诚度和可靠程度、归依企业的程度，希望能够跟企业结合一起的意向有多少，如果这三样东西都是对的，我们企业会给他非常大的机会去发展。