成绩       

北 京 航 空 航 天 大 学

自动控制原理实验报告

学    院能源与动力工程学院

专业方向   飞行器动力工程 

班    级       1204        

学    号                   

学生姓名         y         

指导教师                   

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自动控制原理

实验报告

姓名：李 槿

学号：10031168

班级：100321班

20##年12月8日

自动控制原理实验四 

控制系统数字仿真

一、实验目的

通过本实验掌握利用四阶龙格-库塔法进行控制系统仿真的方法，并分析系统参数改变对系统性能的影响。

二、实验内容

已知系统结构如图所示

若输入为单位阶跃函数，计算当超调量分别为5%，25%，50%时K的取值（用主导极点方法估算），并根据确定的K值在计算机上进行数字仿真。

三、实验数据及处理

由系统特征方程得系统根轨迹图

（1）当时，即

得ζ= 0.69

所以

设主导极点

由得

解得    

所以主导极点 

此时系统闭环传递函数近似为二阶系统,

仿真曲线：

由图像得

（2）当时，由（1）步得ζ= 0.40

所以

故设主导极点

由得

解得    

主导极点 

此时系统闭环传递函数

所以

仿真曲线：

由仿真结果得

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           实验三 控制系统串联校正

一、 实验目的

1、了解和掌握串联校正的分析和设计方法。

2、研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。

二、 实验内容

1、设计串联超前校正，并验证。

2. 设计串联滞后校正，并验证。

三、 实验原理

其中Gc(s)为校正环节，可放置在系统模型中来实现，也可使用模拟电路的方式由模拟机实现。

3.未加校正时，         。

4.加串联超前校正时，，

给定，则。

5．加串联滞后校正时，

给定，则。

四、实验数据

1.未加校正  σ%=45.07  ts=6.007

2.加超前校正σ%=21.988   ts=2.406

3.加滞后校正：σ%=19.46   ts=14.55

五、实验结果图

（1）未校正

 

（2）超前校正

 

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自动控制原理实验报告

12231034  姜峰

一、实验名称：

一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试

二、实验目的

1、了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系

2、学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法

三、实验内容

1、建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数T时的响应曲线，测定过渡过程时间T_s

2、建立二阶系统电子模型，观测并记录不同阻尼比 的响应曲线，并测定超调量及过渡过程时间T_s

四、实验原理及实验数据

1.一阶系统

①实验原理

系统传递函数：

由电路图可得，

取

则K=1

分别取

T=0.25, 0.5, 1

②实验数据图表

图1.1

图1.2

图1.3

③误差计算与分析

误差计算

当T=0.2时

当T=0.5时

当T=1.0时

误差分析

由于T决定响应参数，

而

在实验中R、C的取值上可能存在一定误差。

另外，导线的连接上也存在一些误差以及干扰，使实验结果与理论值之间存在一定误差。但是本实验误差在较小范围内，响应曲线也反映了预期要求，所以本实验基本得到了预期结果。

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成绩       

北 京 航 空 航 天 大 学

自动控制原理实验报告

学    院航空科学与工程学院

专业方向     气动设计    

班    级      120516      

学    号     12051255    

学生姓名      易晨炘     

指导教师      张军香      

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成绩       

北 京 航 空 航 天 大 学

自动控制原理实验报告

班    级     120228       

学    号    12021191     

学生姓名     黄钟胤      

自动控制与测试教学实验中心

实验二    频率响应测试

一、实验目的

1.掌握频率特性的测试原理及方法。

2.学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。

二、实验内容

1.测定给定环节的频率特性。系统模拟电路图及系统结构图分别如图2-1及图2-2。

系统传递函数为：

取,则,

取,则,

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微机原理第一次实验报告

一、实验目的

1. 了解Keil uVision4.0集成开发环境的使用方法。

2. 掌握ARM7TDMI汇编指令的格式和用法，编写ARM汇编语言程序。

3. 完成调试教材第四章例子。

二、实验设备

PC计算机，Windows XP操作系统和ARM开发环境。

三、实验步骤

用Keil uVision4.0集成开发环境编译、调试汇编语言程序的大致步骤如下：

（1）运行软件，打开示例工程；

（2）编写或修改程序代码，一定要注意每个工程内只能包含一个源文件；

（3）点击“Build”编译工程，修改至无错误；

（4）单步调试程序，观察每一步的变量变化情况和最终结果，并思考每一步的结果与预期结果是否相同。

四、实验内容

1.例4-2

程序代码：

课本112-113页，其中有两处改动，一是存储结果的语句“ADD R0，0X4”改为“LDR R0，=Result”，因为程序运行时存储器的地址不确定，按书上的代码可能会取不到正确的地址；二是数据部分“Value DCB #0x59”改为“Value1 DCB 0x59”，应该属于书中印刷错误。

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微机原理第二次实验报告

一、实验目的

1. 了解ARM汇编语言和C语言交互编程和调用的方法和机制。

2. 掌握汇编和C语言变量和函数调用时的规则和注意事项。

3. 掌握多个源文件构成工程项目的软件开发模式。

二、实验设备

PC计算机，Windows XP操作系统和Keil for ARM(MDK4.14)开发环境。

三、实验内容

1、汇编程序访问C程序变量

2、汇编程序调用C程序

3、C程序内嵌汇编指令

4、C程序调用汇编程序

四、实验步骤

1.汇编程序访问C程序变量

实验步骤：

（1）建立一个新的项目，一个汇编源文件 hello.s 和一个 C 语言文件 str.c，将这两个文件加入项目中。

（2）根据指导书中的参考代码和书中的相关例题输入代码。其中，hello.s文件要在参考代码的基础上添加引用其他文件中定义的变量的声明“IMPORT globvar”，并进行修改，删除“MOV PC,LR”一句。str.c文件中定义了全局变量globvar。

（3）项目属性设置：Debug选项卡去掉“Run to main()”，Linker选项卡勾选“Use Memory Layout from Target Dialog”。

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