目录

1、设计目的和任务... - 2 -

1.1设计目的... - 2 -

1.2设计任务... - 2 -

2、系统总体方案框图及分析说明... - 3 -

2.1总体方案设计... - 3 -

2.2绘制总体方案图... - 4 -

3、机械系统设计... - 4 -

3.1传动机构的具体结构及参数设计... - 4 -

3.1.1脉冲当量的确定... - 4 -

3.1.2切削力的计算... - 5 -

3.1.3滚珠丝杆螺母副的计算和选型（纵向）... - 5 -

3.2执行元件参数及规格的确定... - 7 -

3.2.1步进电机大的计算与选型... - 7 -

3.3进给传动系统示意图... - 9 -

4.控制系统工作原理框图与设计说明... - 9 -

4.1控制系统硬件电路设计... - 9 -

4.2控制系统原理框图... - 10 -

4.3步进电机控制原理... - 11 -

5．总结... - 14 -

参考文献... - 15 -

1、设计目的和任务

1.1设计目的

机电一体化课程设计是一门实践性教学环节，要求学生综合的运用所学的理论知识，独立的进行设计训练，主要目的有：

1、过课程设计使学生全面地，系统地掌握所学的知识，掌握数控机床的相关组成，学习其改造总体方案的拟定、选择和分析的方法；

2、过机械系统的设计掌握几种典型的传动元件和导向元件的传动原理；

3、学生独立分析问题和解决问题的能力，学习并树立设计思想。

1.2设计任务

题目：数控车床工作台二维运动伺服进给系统设计

要求：1、用键盘输入命令控制工作台的运动方向；

2、实时显示当前运动位置；

3、具有越程指示报警及停止功能；

设计参数：

1、床身上最大加工直径250mm；

2、最大加工长度250mm；

3、X方向的脉冲当量0.005mm/脉冲，Z方向为0.01mm/脉冲；

4、X方向最快移动速度3000mm/min，Z方向为6000mm/min；

5、X方向最快前进速度400mm/min，Z方向为800mm/min；

6、X方向定位精度0.01mm，Z方向0.02mm；

7、可以车削柱面、平面、锥面与球面等；

8、横向安装限位开关；

2、系统总体方案框图及分析说明

2.1总体方案设计

1、数控车床属于经济型数控机床，在保证一定加工精度的前提下，应简化结构，降低成本。因此，进给伺服系统常采用步进电动机的开环控制系统；

2、根据技术指标中的最大加工尺寸。最高控制速度，以及数控系统的经济性要求，决定选用MCS-51系列的8位单片机作为数控系统的CPU。MCS-51系列8位机具有功能多、速度快、抗干扰能力强、性价比高等优点；

3、根据系统的功能要求，需要扩展程序存储器、键盘与显示电路、I/O接口电路等；

4、为了达到技术指标中的速度和精度要求，纵、横向的进给传动应选用摩擦力小、传动效率高的滚珠丝杠螺丝副；为了消除传动间隙、提高传动刚度，滚珠丝杠的螺母应有预紧机构等；

5、计算选择步进电动机，为了圆整脉冲当量，可能需要减速轮副，且应有消间隙机构；

2.2绘制总体方案图

改造的总体方案图如图2.1所示：

3、机械系统设计

3.1传动机构的具体结构及参数设计

3.1.1脉冲当量的确定

根据设计任务的要求，X方向的脉冲当量为0.005mm/脉冲，Z方向为0.01mm/脉冲。

3.1.2切削力的计算

设工件材料为碳素结构钢，650MPa；选用刀具材料为硬质合金YT15；刀具几何参数为：主偏角，前角，刃倾角；切削用量为：背吃刀量3mm，进给量0.6mm/r，切削速度105m/min。

查表得：2795，1.0,，0.75，-0.15, =0.94。

由经验公式：

，，

算得主切削力2673.4N。由经验公式::=1:0.35:0.4，算得进给切削力=935.69N，背向力=1069.36N。

3.1.3滚珠丝杆螺母副的计算和选型（纵向）

1、进给系统的工作载荷的计算

选用三角形和矩形组合的滑动导轨，因为它兼有三角形导轨的导向性好、矩形导轨的制造方便、刚性好的优点，并避免了由于热变形所引起的配合变化。已知移动部件总重=1300 N,=0.16；查表，取K=1.15，代入公式=，得工作载荷1712 N。

2、滚珠丝杠螺母副最大动载荷计算

设本车床Z向在承受最大切削力条件下最快的进给速度v=0.8m/min，初选丝杠基本导程=6mm，则此时丝杠转速n=133r/min。

取滚珠丝杠的使用寿命T=15000h，代入，得丝杠寿命系数119.7(单位为：)。

查表，取载荷系数=1.15，再取硬度系数=1，代入公式，求得最大动载荷9703N。

3、滚珠丝杠副规格型号初选

根据计算出的最大动载荷，查表，选择启东润泽机床附件有限公司生产的FL4006型滚珠丝杠副。其公称直径为40mm,基本导程为6mm，双螺母滚珠总圈数为6圈，精度等级取4级，额定动载荷为13200N，满足要求。

4、所选滚珠丝杠副的传动效率计算

将公称直径=40mm，基本导程=6mm，代入，得丝杠螺旋升角。将摩擦角，代入，得传动效率94.2%。

5、刚度的验算

a) 丝杠的拉伸或者压缩变型量

滚珠丝杠副的支承采取一端轴向固定，一端简支的方式，固定端采取一对推力角接触球轴承，面对面组配。丝杠加上两端接杆后，左、右支承的中心距离约为1497mm；钢的弹性模量E=2.1；查表，得滚珠直径3.9688mm，算得丝杠底径=36.0312mm，则丝杠截面积S==1019.64mm。所以丝杠在工作载荷作用下产生的拉/压变形量=/()0.01197mm。

b) 滚珠与螺纹滚道间的接触变型

根据公式Z=()-3，求得单圈滚珠数目Z=29；该型号丝杠为双螺母，滚珠总圈数为6，则滚珠总数量=174。滚珠丝杠预紧时，取轴向预紧力==/3571。则由式=0.0013，求得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量0.000117mm。

因为丝杠加有预紧力，且为轴向负载的1/3，所以实际变形量可减小一半，取=0.000585mm。

c) 刚度验算

将以上算出的和代入=+，求得丝杠总变形量=12.555um。

已知，4级精度滚珠丝杠任意300mm轴向行程内行程的变动量允许16um，而对于跨度为1497mm的滚珠丝杠，总的变形量只有12.555，可见丝杠刚度足够。

6、稳定性的验算

根据公式，计算失稳时的临界载荷。查表，取支承系数2；由丝杆底径36.0312，求得截面惯性矩I=82734.15；压杆稳定安全系数k取3；滚动螺母至轴向固定处得距离取最大值1497mm..代入，得临界 载荷51012N，远大于工作载荷1712N，故丝杠不会失稳。

7、滚珠丝杠螺丝帽副型号终极确定

综上所述，初选市场上已有的FL4006型滚珠丝杠副满足使用要求。而横向滚珠丝杆螺母副的计算和选型步骤同纵向类似，经计算（计算过程略），可选与横轴一样型号的滚珠丝杆螺母副。

3.2执行元件参数及规格的确定

3.2.1步进电机大的计算与选型

在开环控制的中小型伺服系统中，可以采用步进电机。

其减速器的传动比计算：=1.2，选择传动齿轮齿数分别为=20, =40,模数m=2mm,齿宽b=20mm.。大齿轮采用双圆柱薄片齿轮错齿调整。

1、 电动机轴上总当量负载转动惯量计算

1)   初选步进电动机130BYG5501, =33 

=0.95，1.99

2)   将各传动惯量及工作台质量折算到电动机轴上，得总当量负载转动惯量。

=57.55

3)   步进电动机轴上得总惯量：=+=90.55

4)   空载启动时，电动机轴所承受的负载转矩

==2.82N·m

5)   最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩

==1.78

6)   步进电动机转轴上的最大等效负载转矩：

=2.82 N·m

2、步进电动机最大静转矩的选定

=11.28 N·m

对于预选的130BYG5501型步进电动机，查表可知，其最大静转矩=20 N·m，

可见完全满足要求。

3、步进电动机的性能校核

1）最快工作速度时电动机输出转矩校核

     由已知条件可求出=1333Hz，从130BYG5501的运行矩频特性图可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩17，远远大于最大工作负载转矩=1.78 N·m，满足要求。

2）最快空载移动时电动机输出转矩校核

    由已知条件可求出=10000Hz.查图得，在此频率下，电动机的输出转矩=3.8 N·m,大于快速空载起动时的负载转矩=2.82 N·m，满足要求

3） 最快空载移动时电动机运行频率校核

    由已知条件可知，10000Hz,查表可知130BYG5501的极限运行频率为20000Hz,可见没有超出上限。

综上所述，本例中进给系统选用130BYG5501步进电动机，可以满足设计要求。

3.3进给传动系统示意图

进给传动示意图如图3.1所示，其传动简图中图1为主视图，图2为俯视图：

4.控制系统工作原理框图与设计说明

4.1控制系统硬件电路设计

对X-Y工作台的设计要求：

1、用键盘控制工作台的运动方向，并用LED显示，其中显示的范围为0~250mm；

2、能实时显示当前的运动位置；

3、具有越程指示报警及停止功能；

4、步进电机选用混合式二相八拍，其脉冲当量为0.01mm/step；

4.2控制系统原理框图

该改造方案中控制原理框图如下图4.1所示：

该控制系统中CPU采用8053单片机,扩展一片EPROM芯片W27C512用做程序存储器 ,存放系统底层程序；键盘与LED显示采用8279来管理，而显示器采用6位LED数码显示，整数部分为三位，小数部分为三位；输入/输出口得扩展选用了并行接口8255芯片，一些进/出的信号均做了隔离放大。

4.3步进电机控制原理

以8053单片机、74LS06、光电耦合、光电耦合器、达林顿管为主要控制部件设计步进电机的控制系统，该设计的硬件电路主要包括：单片机最小系统、步进电机控制电路、正反转控制电路。

系统框图如下图4.2所示：

1、单片机最小系统：

单片机的最小系统如下图4.3所示：

图4.3

2、步进电机的控制电路：

步进电机的控制是数字控制电路，是数字控制电机，步进电机是否转动时由控制绕组中的输入脉冲的有无来控制的，每一步转过的角度和方向都是由三相控制绕组中的通电方式决定的，也就是说步进电机的控制是要求单片机程序产生按规律变化的时序脉冲。然后通过接口和驱动放大电路来驱动步进电机。

单片机的P2.0控制A相，P2.1控制B相，P2.2控制C相。当P2.0输出高压电平时，经74LS06反相为低电平，达林顿管复位截止，当P2.0输出低电平时，经74LS06反相为高电平，达林顿管复位导通。

其原理图如下图4.4所示：

图4.4

3、正、反转控制和停止控制电路如图4.5所示：

图4.5

4、其单片机控制系统工作原理图如图4.6所示：

图4.6

5．总结

通过此次设计，让我对于理论知识尤其是专业知识有了更深的了解和认识，并能将其进行一次比较全面系统的总结和应用；使我学会了如何查阅现有的技术资料、如何举一反三、如何通过改进并加入自己的想法与观点，使之成为自己的东西，进一步加强了我综合分析解决实际问题和独立思考的能力。同时，该设计不只是单纯的机械设计，因此有了更多的收获和心得体会。在这次设计中，经过查阅资料，从实际应用出发将设计完成的比较合理且具有实际的意义。同时，也发现了一些问题。比如知识运用的熟练程度不够，知识面比较狭隘，导致在设计中的一些问题无法及时发现和解决。

参考文献

[1] 尹志强等编写.机电一体化体系课程设计指导书.北京:机械工业出书社.2007.5

[2]建民等编写.机电一体化体系设计(第三版).北京:高档教诲出书社.2000.7

[3] 郑堤主编.机电一体化设计根蒂根基.北京:机械工业出书社.1997

[4] 曾励主编.机电一体化体系设计.北京:高档教诲出书社,2004.4

[5]张津、陶善红、向玲、郑海明.专业课程设计指导书.华北电力大学.2008

[6]李广弟、朱月秀、王秀山.单片机根蒂根基改订本.北京航空航天大学出书社.2001

[7] 郑学坚,周斌.微型计较机原理及应用.清华大学出书社,2003

 

第二篇：机电一体化课程设计报告书

《机电一体化创新设计项目》实验教学大纲(一)

一、课程简介

课程名称：         机电一体化创新设计项目

Creative Design of Electromechanical Integration

课 程 代 码：      112010

学分和总学时：     3学分   72学时

实验（上机）学时： 30学时

开课单位：         机电工程学院

选课对象：         机械设计制造及其自动化专业

二、课程内容与实验目的：

本项目课程以德国慧鱼公司生产的机电产品模型为对象，学生通过装配机电设备模型，对设备进行较为细致的观察和分析，从而完成综合性的设计训练过程。虽然用模型学生可装配出各种各样的产品，但学生学习的重点是选定其中一个产品进行分析研究；对产品进行编程运行，检验其功能、性能等效果；初步掌握开发、设计一个产品的有关过程；学习查阅资料，为自己的设计和分析提供理论依据。加强实践教学，培养学生的动手能力，在一定程度上改变工科教学重理论教学，轻实践环节的现状，使学生生动活泼地进行学习，较全面地掌握各类机械机构，机电一体化机构、计算机编程等基本知识。

本课程的任务是，在简明扼要的介绍各类装置之后，对指定装置进行测绘，学生完成所有零件图、部件图、最后完成总装图设计。根据学生的能力，还可进行相关的改进设计、动画设计等。在设计过程中，学生还可接触到机械装备的控制、驱动、传动的技术，学习机械制造中的工艺、工装、测量等知识。

三、实验教材与实验考核

本课程通过对指定的装置或模型进行测绘和设计，设计时采用三维设计软件，使学生对设备的结构和组成等获得较为丰富的感性认识，对机械装置的设计过程和设计要点有基本概念，为完成后面的设计任务，以及完成将来的学习任务提供思维源泉。

实验教材有实验指导书、实验设备供学生使用。项目过程中学生要自学Solidworks等三维设计软件，独立的完成课程内容。

    实验考核评分参考平时成绩和实验报告成绩，设计图纸的质量，以及答辩的情况给定。比例基本参考如下：平时成绩10%，实验报告成绩10%，设计图纸的质量40%，答辩的情况40%。

四、实验项目内容

实验前，要求学生掌握与之相关的基础知识，并在实验老师的指导下，学习相关的实践知识，熟悉所用仪器设备的正确操作方法。实验时，学生必须自己动手，完成本实验指导书规定的实验内容。

实验学生以班为单位，三人为一小组 。每组学生在规定的学时数内根据老师指定，自行完成机械装置的模型的拼装搭建及其它工作。然后以电子版和书面的形式提交：机械结构设计建模；完成指定轨迹规划的控制程序编程；不少于1000字的设计、编程分析报告。

实验项目明细表

注：本课程实验总计  40   学时，安排   6   次实验，其中普通实验占   20   %，综合性实验占  30   %，设计性实验占  50   %。

一、实验目的

1、提高学生的动手能力以及空间想象力；

2、进一步加深对相关机械结构以及元件的工作原理的理解，深入研究其作用。

3、加深机电一体化含义的理解，以机械机构为主，辅之以相关的控制结构，两者之间的相互配合共同完成机械的相关动作。

4、区分开关的两个不同的作用，一是限位，二是作为计数器使用。

二、实验要求

1、实验前，先参观包装袋的成型剪裁机器，了解其相关的工作原理，以及所使用的电动机和传感器，开关的作用。

2、完成两个机器的组装，并编写相关的实验报告和草图，三维图。

3、明确自己所在小组所作的工作，以及自己所做的工作。

三、项目内容

1、所在小组完成的是柱式机器人，该机器人主要用于对物件的搬运，实现物件的水平移动，上下移动以及圆周运动。所用到的主要机械零件是齿轮，利用齿轮之间的相互配合传动来实现搬运。该柱式机器人所用到的电动机有4个，分别用于控制圆盘的旋转，升降臂的运动，以及臂的前后运动和夹紧运动。所用到8个传感器，分别用于限位开关和计数器。限位开关是主要用于限制相关机械结构的运动位置，包括圆盘的旋转位置，臂的前后和上下运动，防止运动过位，出现控制问题。起计数器作用的传感器臂的上升，以及机械手的夹取动作，实现相关的运动要求。由相关的机械零件的相互配合，实现开关计数器的工作，通过其工作带动相关部件的工作。该机器人利用直齿圆柱齿轮以及锥齿轮等机械零件来实现运动的传递，再配合以电动机，传感器和计算机的控制，来完成机械运动。体现了机电一体化技术的运用。

2、我在小组中所完成的工作是：机械手柱机构装置的设计，包括主要是上升机构的运动以及整个装置的支撑。在这个结构中，有一个电动机，用于悬伸臂竖直方向上的直线运动。还有2个传感器，分别起到计数器和限位的作用。限位开关主要是用于控制悬伸梁上升到最高位置的限位作用；计数器用的开关主要是用于由其发出脉冲，控制悬伸梁竖直方向的直线运动，实现点动控制。中间通过一根螺杆来控制悬伸臂的竖直方向运动。螺杆的不断旋转，悬伸臂也随之运动。

四、机械手简介

mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

五 、实验的机械手模型说明

1、机械手简介

查找相关资料得知实验室所提供的模型是“四自由度机械手”慧鱼模型，又称之为4D 机械人，它能够实现四个自由度分别是底座的旋转、机械手的前后移动、机械臂的上下移动和机械手部的夹紧和放松。因此操作范围大，灵活性好。该机械手四需要驱动个地方均采用的动力源为直流电机。

该机械手是通过计算机LLwine控制软件，按照轨迹规划，编辑模型的指令程序，指令程序实现定时等信号的输出，再经过信号接口盒，转变输出较强电信号，足以驱动电机，同时可以控制电机的正反转和通电时间，从而控制机器模型进行正确的运动状态。

该系统电机只需要恒定的速度转动，通过电信号来控制电机实现。加速度不需要控制，正常启动电机即可。在位移控制上，机械手的所有运动都有行程限位开关控制推杆前后移动的极限位移。

2、本人主要负责的机械手柱机构设计

（1）总设计图

（2）主要部分说明

限位开关主要是用于控制悬伸梁上升到最高位置时的限位作用；

计数器用的开关主要是用于由其发出脉冲，控制悬伸梁竖直方向的直线运动，实现点动控制。

悬伸梁的上升下降主要靠螺杆与螺母的的旋转运动配合下完成。

（3）柱式机械手总装配图

结合其他组员的模型，完成总装配图。

六、设计内容和方案的说明

结合前面对实验室机器人模型的说明，我们可以得出本次实验所拼接的机械手，其具有能在水平面上绕底座转动，机械手能够做里外伸缩移动并在垂直平面上实现摆动。

机器手具有四个自由度，有旋转台转动的自由度、手臂支架前后移动的自由度、机械手臂上下摆动的自由度和机械手夹紧（放松），总共四个自由度，所以需要四个电机进行驱动。

因此设计主要是根据实验室里的四自由度机械手所实现的功能进行仿真设计的，一开始先参照实验室模型画出整体的结构原理图，再根据原理图进行零部件的设计与建模。

机械手先放松，通过机械手臂上下移动机构下降到限定的高度，机械支架向前移动到指定的位置；然后机械手夹紧工件，机械手臂向上移动到安全的高度，机械支架向后移动到指定位置；通过旋转台转动到指定的位置，然后手臂向下移动，手指放松把工件放到指定位置。

机械手爪的设计：

1、机械手手爪是根据机械手作业要求来设计的。既根据其应用场合设计手爪，在满足作业要求的前提下，机械手手爪还要求体积小、重量轻、结构紧凑。 2、机械手手爪的万能性与专用性是矛盾的。万能手爪在结构上很复杂，甚至很难实现，从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的、高效率的机械手手爪，加之以快速更换装置，以实现机械手的多种作业功能，而不主张用一个万能的手爪去完成多种作业，以考虑设计的经济效益。 3、机械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末端执行器要有标准的机械接口，使末端执行器实现标准化。 4、机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。

机械手腕的设计：

1、由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。 2、根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。一般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵活性愈高，对作业的适应能力也愈强。但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会相应增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。 3、为实现腕部的通用性，要求有标准的连接，以便于和不同的机械手手爪进行连接。 4、为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。 5、要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。 6、手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。

机械手臂的设计：

1、工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，一般满足其工作空间即可。 2、为了提高机械手运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。 3、应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于控制。 4、机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。 5、为提高机械手手臂运动的响应速度、减小电机负载，机械手手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡。

机械手的底座：

1、由于腰座要承受机械手全部的重量和载荷，因此，机械手腰座的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力，且腰座是机械手的第一个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度。 2、腰部结构要便于安装、调整。要有可靠的定位基准面和调整机构。且腰座要安装在足够大的基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。 3、腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。 4、为了减轻机械手运动部分的惯量，提高控制精度，要求回转运动部分由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。

七、设计小结

在这个课程设计中，我们这个团队一起完成了对整个柱式机械手机构的模型组装，通过连接运行之后确定了这个柱式机械手的可运行性。然后我们根据这个模型画出原理图，通过讨论改良之后确定机械手的设计，在各方面都尽可能优化，努力做到更好。

在模型调试中也出现了很多问题，例如没有弄清楚电动机的插线位置，造成机械手的移动出现问题，没有按预定的方位去夹紧和放下工件。后来经过老师的教导，我们明白了电动机的运行方向弄错。所以我们做课程设计时必须要每个细节都要仔细去做，清楚机械手的运动原理，这样才能避免出现更多的问题。

通过这次课程设计，我对以前所学的理论知识有了更进一步的了解，同时能更加合理的查阅及利用资料，未达到课题要求而对在大学期间所学习的课程进行了全面、综合的巩固和加深。

这次课程设计不用与以往任何一次课程设计，它耗时更长，合作性更高，要求更加严格细致。它不仅要求我们能充分利用在校期间所学的课程的专业知识，同时也要求我们有良好的理解力、掌握力和实际运用的灵活度。我们能先通过模型的组装运行对课题有深刻理解，然后才画图优化模型方案，让我们能充分发挥自己的创新能力和实践能力。我们团队都大大提高了自己独立查阅科技资料的能力、动手能力以及分析问题能力，并体会到科技制作的乐趣。

八、参考文献

1、《机电一体化系统设计》 张建民等编著 北京理工大学出版社  1996年8月

2、《机械系统的微机控制》 陈强、解云龙等编著 清华大学出版社 1999年8月

3、（参考：慧鱼技术实验系列——机器人技术软件手册，Fischertechnik）。