基于“ACC主动巡航系统”和“自主探测转向系统”的自主行驶汽车

SRTP心得体会

——纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行

还记得几年前刚刚进入东南大学学习的时候，辅导员就和我们详细介绍过学校开展“大

学生科研训练计划”的事情，对于当时刚刚踏入高等学府还什么都不知道的我们而言，这是

一个非常高端，有点可望而不可即的词眼~去年和同学一起鼓起勇气，参加申报了20xx年度

的学院的SRTP项目，借此想拓宽自己的知识面，提高自己的动手实践能力，也相信这会是

大学生活里的一段美好经历和回忆~转眼一年过去，到了快要结题验收的时候，回想这一年

来在这一项目上付出的点点滴滴，心里还是有不少感触和体会的。

从书写项目申请书开始，我们就体会到了科学研究的不易，尤其是关于智能小车中单片

机的使用是我们从来没有接触到的，这更让我们感觉到了压力。经过努力，我们的项目申请

获得通过，这也给了我们进入实验室，亲近科研的机会。

在郁建平老师的悉心指导下，我们找到了项目进行的大体方向和入手点，这让原本毫无头绪

的我们有了更多信心，在确定实验主题后，我们针对每一项预期实现的功能在技术上进行研

究，确定每一项功能的实现的原理。之后与同学一同来到电子元器件市场进行采购，此时自

己已经对单片机有了一定的了解，了解了一些基本的实验器材，但是说实话自己一进去还是

完全摸不着头脑的，什么杜邦线，什么排针，什么电路板什么的，这些小东西看似普通，但

却是这类机电制作中不可缺少的材料。随着之后的制作，慢慢逐渐了解到了很多这类电子元

器件的使用方法，这类东西在书本上是很难知道要如何使用的，也只有真正加入到动手实践

中来，才会意识到这些小东西的重要，虽然很简单但却是非常实用。在制作过程中，原本觉

得应当很顺利的事情却也遇到了非常多的问题，就拿最开始的例子来说，我们将小车组装好，

认真编写好实验程序，第一次上电测试行驶性能时，我们本担心会因为程序的问题小车不能

正常启动，让我非常惊喜的是我们的小车一次就启动成功，但是随之发现的问题却是我们怎

么也没有想到的，四轮中有一个电机的启动电压相较于另外三轮会高一些，这就意味着我们

必须提高原本的额定电压，但是这样一做即使四轮都可以运行，却有了不同的运行速度，我

们的电机采用的是一侧并联的连接方法，这就意味着我们是没有办法针对每一个单独电机编

写程序控制速度的。即使是同一型号的电机之间也不可能有完全相同的机械特性，我们在安

装之前就应当先对每一个进行测试，这是我们因为这次没有想到的意外所得到的一点感触，

也算是为我们之后的工作学习积累一些经验吧——纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行

另一个最大感悟，就是团队合作真的非常重要，在项目进行的各项环节中，我们都深刻

体会到这一点。这次我们的小组中加我在内只有两个人，在每一环节，彼此之间不论是讨论，

合作还是互相帮助甚至有时在对方有些疲惫时的互相鼓励，这些都是最让我们记忆犹新的，

真的是觉得这一次项目若不是我们之间的互相鼓励，我们都很难走到现在这一步。不同的人

有不同的思路和想法，我没有想到的，其他成员会给我很大的启发，有种恍然大悟的感觉，

每个人的付出都是不可或缺的。团队协作，是我们项目的最根本保证。

通过这一年的学习实践，我也初步体会到了开始科研工作的方法，学到了很多很多非常

有用的实践操作技能。真的很有幸可以有这样一次机会，学到的东西很多，我想这些对我以

后的学业，工作，以及生活方面都一定会有很大的帮助。最后再一次感谢指导老师郁建平老

师的悉心指导，也非常非常感谢自己的同组伙伴，这次项目的点点滴滴都值得我好好学习，

好好回味。

20xx年4月

 

第二篇：srtp科研心得体会

心得体会

03012111 薛栋

时至今天，20xx年11月5日，我们组的SRTP项目终于告一段落，回首这将近一年的研究历程，我们享受过成功，也遭遇过失败，我们勤劳过，也懒惰过。

最初申报本次20xx年校级SRTP项目的只是想拿一点SRTP学分，但是在这个项目的研究过程中，我却深深喜欢上了这种研究的感觉。一边做着自己感兴趣的科研项目，一边还能拓宽自己的知识面，提高自己的动手实践能力，这已经成为我大学生活里的一段美好经历和回忆。转眼一年过去，到了快要结题验收的时候，回想这一年来在这一项目上付出的点点滴滴，心里还是有不少感触和体会的。

从书写项目申请书开始，我们就体会到了科学研究的不易，尤其是这个项目我们没有一点课程基础，也没有多少相关专业的知识，有的只是兴趣和一点常识。尾气颗粒物处理是我们从来没有接触到的，这更让我们感觉到了压力。经过努力，我们的项目申请获得通过，还意外地达到了校一般层次，这让我们多少有了些动力。

在吴新老师的点拨和指导下，我们确定了项目进行的大体方向和入手点，这让原本毫无头绪的我们有了更多信心。我们先是大致构想出对尾气颗粒物一系列的处理办法，再逐一查找资料理论论证方法可行性。整个研究过程中最大的难题就是高压电离装置，我们组员都没有这一类的相关课程，所以大家都是摸着石头过河，为了攻克这一难题，我们埋头图书馆，在网上到处查找相关资料，最终确定了一个可行简单的高压放大电路。之后与张楷、李平姣同学一同去到电子元器件市场进行采购，说实话自己一进去还是完全摸不着头脑的，什么电容，什么柱头，什么洞洞板，什么的三极管二极管，型号的选择，有无极性的选择，完全让我迷糊了，这些小东西看似普通，但却是这类高压电离电路中不可缺少的材料。随着之后的制作，慢慢逐渐了解到了很多这类电子元器件的使用方法，这类东西在书本上是很难知道要如何使用的，也只有真正加入到动手实践中来，才会意识到这些小东西的重要，虽然很简单但却是非常实用。到了电路制作过，问题又来了--没有人会焊电路板，没有技术更加没有设备。于是我们又只好自己买焊枪、买锡、买架子，然后请教其他有这方面经验的同学，初步了解后，自己用洞洞板尝试着联系焊电子元件的技术，这真是纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。当考虑到变压器时，又一个问题难住了我们，市场上没有非标准型号的变压器卖，而订做的话加钱太贵，这一个一个问题都曾经难住了我们，随着它们的一一攻破，SRTP也逐渐迎来了成功。

另一个最大感悟，就是团队合作真的非常重要，在项目进行的各项环节中，我们都深刻体会到这一点。这次我们的小组中总共有3人，在每一环节，彼此之间不论是讨论，合作还是互相帮助甚至有时在对方有些疲惫时的互相鼓励，这些都是最让我们记忆犹新的，真的是觉得这一次项目若不是我们之间的互相鼓励，我们都很难走到现在这一步。不同的人有不同的思路和想法，我没有想到的，其他成员会给我很大的启发，有种恍然大悟的感觉，每个人的付出都是不可或缺的。团队协作，是我们项目的最根本保证。

通过这一年的学习实践，我也初步体会到了开始科研工作的方法，学到了很多很多非常有用的实践操作技能。真的很有幸可以有这样一次机会，学到的东西

很多，我想这些对我以后的学业，工作，以及生活方面都一定会有很大的帮助。最后再一次感谢指导老师吴新老师的悉心指导，也非常非常感谢自己的同组伙伴，这次项目的点点滴滴都值得我好好学习，好好回味。

03012102 李平姣

从今年年初开始，我们组就开始了SRTP的学习、研究、探讨、实验的路程。至今，已经基本形成了大概的样貌。我们组做的SRTP项目是汽车尾气固体颗粒物处理装置。关于汽车尾气处理的资料网上已经有很多，在过去数十年中的技术发展中，汽车制造厂使用了许多不同的方式来降低排放污染，例如排气循环、燃料箱油气回收及引擎电子控制系统等。这些创新设计的绝大多数都开始投入使用了。所以我们组的主要工作就是在这些设想的基础上，放大它们原有的优点，发现它们的固有缺点并加以改善。我们组经过一番激烈的讨论以及咨询，决定采用首先对汽车尾气进行高压电离并吸附，再用吸油棉和空气滤清器处理尾气里面的油雾和剩余颗粒物质，然后可以通过市场上已经有的催化剂来处理有毒气体，最终达到减少汽车尾气中的有害物质的排放

最初决定做汽车尾气方面的项目时，一直觉得这是一个不适合我们的研究方向。毕竟除了学习过一点有关于电学方面的基础知识，三个人对此的了解并不深。但是也正是因为我们的不了解才引领我们去查阅与此相关的资料，补足了之前在基础理论知识方面的欠缺，同时也明白了不会或者说老师没有教过不应该成为我们放弃自我学习的机会。

想起前一阵子来我校的特娉教授冯伟忠。他说，如果从严格的角度说来，其实自己只有小学五年级的学历。但联系一下他现在的身份，能力，学识。他可以毫不费力的在专业的最基础最理论方面将我们比下去。就算是因为时代的原因而被迫放弃在学校念书的机会，可是自我学习的脚步却不曾停止。由此，也可以明白，跨专业的研究也一样可以在一年的时间内补回专业知识。指导老师告诉我们这个实验虽然能达到减少尾气排放的作用，但仅凭我们现有的设备以及时间并不允许我们能完成具体的实验部分。所以我们组需要绘制出设计装置的模型。起初，我们三个人是都不会三维图制作的。但为了成果展示的需要，这个三维图的设计就由我来担任了。现如今我也已经学会了三维图的制作。总的来说，在这一年中我们三个人一起学习讨论，培养了我自我学习的能力，让我更加自信。

在实验开始前。我们组为了保证项目试验能高效完成，也一起制定了详细的讨论计划。确保每个人都能及时地将想法告诉大家，一起找到尾气排方净化装置的最佳方案。同时也保证了项目进行过程中的每个环节度会被考虑到，并能得到高效执行。

为了能做出装置的实际模型我们组还去了南京各大五金店寻找所需的材料。期间也碰到了不少令人头疼的事情，卖家卖的材料种类总是很有限，需要跑不同的地方去寻找，甚至没有。最令人懊恼的是，在去金桥市场的时候发现当天全体罢工。在这种时刻，就能很明显的感受到团体的重要性。我们相互鼓励一下，说着，慢慢找，总是能找到的。在这个过程中我更加深入的认识了我的组长和另一个组员。组长为这个项目费心费力，在暑期就已经开始做实体模型，等待实验。在知道模型的实验效果并不理想之后，也并没有放弃制作。身上有一股对实验操作能力的执着精神。另一个组员在材料的采购时一直是全程出动，需要到他的地方，就会直路向前。从他们的身上我看见了作为工科生那种对自己参与项目能取得一定成果的执着、负责、不怕吃苦。我也更深入的懂得了如何合作的重要性。

以前脑海中的合作，就是一个外人说很重要，但自己却在内心深处叛逆的认为就算没有合作，我也一样可以做得很好。我想如果没有他们的帮助，我一个人是不可能坚持下来走这么远，也许也像有一些SRTP项目那样，放弃研究。

一个项目从最初的想法到付出实践继而初具模型，需要经过大量的设计、改进、实验。通过这次的研究，我们每一个成员都收获了不少。它既培养了我们的科研精神，使我们真正感受到科学的严谨和认真，同时又锻炼了我们的合作能力，使我们懂得了什么叫做合作，怎样才能合作得更好。

这次的项目遇到的最大难题就是，实验的效果并不明显。其原因一部分是在实验预测阶段过于理想，对实际情况的把握不周。更主要的是，实验研究的时间过短，几乎是在匆忙中结束研究。在实验的研究方面我们还是需要多下功夫。 回看这一年的项目路，自己也还是会感动其中。当一个人明确自己的目标，并为此力排万难，付出巨大努力时，整个人都会闪光。我会想念那些个奔波于九龙湖、四牌楼、图书馆、教室、五金市场、电焊等地的人。

很感激我们学校能够让我们在本科生阶段就能接触到SRTP项目。这是对我们每一个东大人的历练，只有经过它的洗礼我们才能说自己已经摆脱了一直只是在等待机会自动降临，等待着别人告诉我们应该怎么做，等待着老师，然后牵着我们走向前方的生活。如果说大学教会了我们应该如和摆脱对父母的依赖，那么在这其中类似于SRTP这样的自我实践则教会了我们学习也是自己的事情，一切都是需要自己来规划。经过这一年的学习和实践，我明白了许多前人说过的道理。那些之前关于科研实验的说教，被自己认为是高深夸张的，在有了切身体会后，便也渐渐地发现它们的真实性。在此基础上更加明白了在未来的科研道路上我应该做到的。这会是一个起点，连接我日后一段段科研路的起点。

最后，要感谢一下我们的指导老师，感谢他对我们汽车尾气颗粒物净化装置前行路上的指点。

07112121 张楷

春去秋来，不知不觉一年时间过去了，我们的“汽车尾气固体颗粒处理装置”srtp课题也终于结束，回味这近一年的工作可谓尝尽酸甜苦辣。尽管有困难、有挫折，但我们更多的是收获喜悦。

环境问题一直是困扰中国的一个“老大难”，大气污染便是其中之一，主要呈现为城市大气环境中总悬浮颗粒物浓度普遍超标；二氧化硫污染保持在较高水平；机动车尾气污染物排放总量迅速增加；氮氧化物污染呈加重趋势；全国形成华中、西南、华东、华南多个酸雨区，以华中酸雨区为重。

造成大气污染的成因之一便是中国汽车保有量的大幅上升，中国的汽车保有量已超过1000万辆，哈市机动车保有量达二十三万余辆，并以每年10％的数量增加。“汽车灾难”已经形成，汽车尾气更是害人不浅。科学分析发现，汽车尾气中有上百种不同化合物，当中污染物有固体悬浮微粒、一氧化碳、碳氢化合物、氮氧化合物、铅及硫氧化合物等。一辆轿车一年排出有害废气比自身重量大3倍，并且汽车在不断消耗着地球的资源。机动车的燃料消耗成为无情吞噬石油资源的无底洞。目前，汽车使用的汽油约占全球汽油消费量的1／3。汽车在大量消耗资源的同时，其排放的尾气会严重影响人类健康。氮氧、氢氧化合物会使易感人群出现刺激反应，患上眼病、喉炎，尾气中氮氢化合物所含苯并芘是致癌物质，它是一种高散度的颗粒，可在空气中悬浮几昼夜，被人体吸入后不能排出，积累到临界浓度便激发形成恶性肿瘤。汽车尾气污染物主要包括：一氧化碳、碳

氢化合物、氮氧化合物、二氧化硫、烟尘微粒（某些重金属化合物、铅化合物、黑烟及油雾）、臭气（甲醛等）。 汽车尾气最主要的危害是形成光化学烟雾。汽车尾气中的碳氢化合物和氮氧化合物在阳光作用下发生化学反应，生成臭氧，它和大气中的其它成份结合就形成光化学烟雾。其对健康的危害主要表现为刺激眼睛，引起红眼病；刺激鼻、咽喉、气管和肺部，引起慢性呼吸系统疾病。光化学烟雾能使树木枯死，农作物大量减产；能降低大气的能见度，妨碍交通。汽车尾气中的氮氧化合物含量较少，但毒性很大，其毒性是含硫氧化物的3倍。氮氧化合物进入肺泡后，能形成亚硝酸和硝酸，对肺组织产生剧烈的刺激作用，增加肺毛细管的通透性，最后造成肺气肿。亚硝酸盐则与血红蛋白结合，形成高铁血红蛋白，引起组织缺氧。 汽车尾气中的碳氢化合物有200多种，其中C2H4在大气

中的浓度达0.5ppm（十万分之一）时，能使一些植物发育异常。汽车尾气中还发现有32种多环芳烃，包括3,4-苯并芘等致癌物质。当苯并芘在空气中的浓度达到0.012ug/m3时，居民中得肺癌的人数会明显增加。离公路越近，公路上汽车流量越大，肺癌死亡率越高。 汽车尾气中的悬浮颗粒物，会增加慢性呼吸道疾病的发病率，损害肺功能。 汽车尾气中的铅化合物可随呼吸进入血液，并迅速地蓄积到人体的骨骼和牙齿中，它们干扰血红素的合成、侵袭红细胞，引起贫血；损害神经系统，严重时损害脑细胞，引起脑损伤。当儿童血中铅浓度达0.6~0.8ppm时，会影响儿童的生长和智力发育，甚至出现痴呆症状。铅还能透过母体进入胎盘，危及胎儿。

汽车尾气中含有的污染物有大量固体悬浮颗粒，这些物质若被吸入呼吸道，附着在肺壁上能引起呼吸系统疾病，损坏肺部，使已有的呼吸及心血管问题恶化；当颗粒物有毒时，可能引起癌症、皮炎、眼结膜炎等疾病。

国家现在也开始重视治污工程，同样对于汽车尾气污染这一块也给予重视。作为一名当代大学生，在日常的学习生活中，由平时课程得到启发，猜想已所学的物理知识是否能解决尾气处理问题，因为从理论上是可行的，所以想做出实物来看看想，验证想法的可行性。学以致用不仅是一种口号理念，我们更要把它付诸实践，在这个过程中不仅是巩固知识，更是加深对知识的理解，同时也能提升自己的实践意识，实践能力。

可当真正的进行工作时，我们才发现想象与现实是有差距的。我们在工作上遇到了很多的问题，比如工作分工难、课余可利用实践时间少、经验不足等等。几乎每一个问题都使我们陷入泥潭而不能前进，以至于我们小组的工作进程偏慢。后来，我们小组通过多次开会仔细分析了我们存在的问题，并努力地解决了这些问题。不仅如此，由于我们所做项目是要做出实物，所以在材料上面需要我们花费很大心思，有些零部件在市面上买不到，或者是没有我们期望中的成品，所以我们只有买回原材料自己加工，一点一点打磨加工成我们所需要的零部件，另外由于项目中需要焊接电路板，但我们小组成员都没有接触过，所以我们只能一边学一边用，虽然过程艰难，但我们对项目的理解更加深刻。

通过这个项目，我收获良多，不但拓展了知识面，同时加强了我关注生活，关注社会的意识，还有遇到不懂的问题敢于问其他的同学和老师，能够虚心接受同学的意见，态度端正，从现有的文献和老师同学的建议中甄别出有用有价值的信息，并运用于项目过程中。同样的，我还在做项目过程中发现了自己的不足，在大家的帮助下克服一部分，虽然还有不足，但已经在过程中认识到，以后也有改进的方向。