FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。

二、坐标介绍：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center

point）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标

系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3、 设置方法

? 三点法

? 六点法

? 直接输入法

二、用户坐标系

定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。

1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。

3、 设置方法

? 三点法

? 四点法

? 直接输入法

四、程序的管理

一、创建程序

1、 按select键显示程序目录画面；

2、 选择f2 create（创建）；

3、 移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；

4、 按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。

二、选择程序

1、 按SELECT键显示程序目录画面；

2、 移动光标选中需要的程序；

3、 按SETER 键进入编辑界面。

三、删除程序

1、 按SELECT 键显示程序目录画面；

2、 移动光标选中要删除的程序名

3、 按F3 DELETE 键出现 delect ok？；

4、 按F4 YES ，即可删除所选程序。

四、复制程序

1、 按SELECT 键显示程序目录画面；

2、 移动光标选中要被复制的程序名；

3、 若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容；

4、 按F1 COPY ；

5、 移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；

6、 程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？

7、 按F4 YES 键，即可。

五、查看程序属性

1、 按SELECT 键显示程序目录画面；

2、 移动光标选中要查看的程序；

3、 若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。

4、 按F2 DETIL 键：

Creation date ：创建日期；

Modification date ： 最近一次编辑的时间；

Copy source ： 拷贝来源；

Posirions ：是否有位置点；

Size ： 文件大小；

Program name ：程序名；

Sub type ：子类型；

Comment：注释；

Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）；

Write protection：写保护；

Ignore pause：是否忽略pause指令；

Stack size：堆栈大小；

5、 把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按

F4 CHOICE 键进行修改；

6、 修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。

六、运动类型

? Joint 关节运动

工具在两个指定的点之间任意运动

? Linear 直线运动

工具在两个指定的点之间沿直线运动

? Cicular 圆弧运动

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

七、非运动指令

1、 寄存器指令 registers

2、 I/O指令 I/O

3、 条件指令 IF

4、 条件选择指令 SELECT

5、 等待指令 WAIT

6、 跳转/标签指令JMP/LBL

7、 调用指令 CALL

8、 偏置条件指令 OFFSET

9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM

10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

11、 其他指令

五、备份和加载

1、 文件的备份/加载设备

R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：

1) Memory card （MC）

2) USB

3) PC

2、 文件类型

文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。

控制柜主要使用的文件类型有：

程序文件（*.TP）

默认的逻辑文件（*.DF）

系统文件（*.SV） 用来保存系统设置

I/O配置文件（*.I/O） 用来保存I/O配置

数据文件（*.VR） 用来保存诸如寄存器数据

3、 备份/加载方法的介绍

1) 一般模式下的备份/加载

2) 控制启动（controlled start）模式下的备份/加载

3) Image模式下的备份/加载

(一) 、一般模式下的备份/加载

A. 选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面；

B. 移动光标选择SET device ，按ENTER确认。

C. 选择menory card ，按ENTER 确认。

(二) 、格式化存储卡

A. 按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。

B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。

C. 按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。

D. 移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。

(三) 建立文件夹

A. 按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。

B. 移动光标选择MAKE DIR ，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。

C. 移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER

确认，会出现；另一个画面；

(四) 一般模式下加载

A. 依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。

B. 按F2 DIR，显示出另一个画面。

C. 移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目

录下的所有文件；

D. 移动光标，选择要加载的文件；

E. 按F3 LOAD；

F. 屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)

G. 按F4 YES，进行加载。

H. 加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经

加载完毕)

 

第二篇：FANUC培训总结

FANUC培训总结（程序员）

各位领导好:

经过一个星期的培训，通过理论和实操培训让我对FANUC机器人有了一定的了解，实操室是由16台机器人，型号有M-1Ia、LR Mate 200iC、R-20xxIb、M-900iA等组成，其中机器人是我们公司使用的，我们车间FANUC用的焊接系统为Spot Tool，在培训期间和上汽、依多科公司设备的员工，进行交流、请教，这次培训我主要学习“非运动指令”，因为FANUC很多应用指令可以在非运动指令调用出来，以及备份和加载和KUKA大不一样。

在理论、实操考试中，我顺利拿到FANUC证一张，我在这一周内学到的知识如下。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。

二、坐标介绍：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标

系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3、 设置方法

?

? 三点法 六点法

? 直接输入法

二、用户坐标系

定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。

1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、 最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。

3、 设置方法

?

?

?

四、程序的管理

一、创建程序

二、选择程序

三、删除程序

四、复制程序

五、查看程序属性

六、运动类型

七、非运动指令

1、 寄存器指令 registers

2、 I/O指令 I/O

3、 条件指令 IF

4、 条件选择指令 SELECT

5、 等待指令 WAIT

6、 跳转/标签指令JMP/LBL

7、 调用指令 CALL

8、 偏置条件指令 OFFSET

9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM

10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

11、 其他指令

五、备份和加载

1、 文件的备份/加载设备

R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：

1) Memory card （MC）

2) USB

3) PC

2、 文件类型

文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。

控制柜主要使用的文件类型有：

程序文件（*.TP）

默认的逻辑文件（*.DF）

系统文件（*.SV） 用来保存系统设置

I/O配置文件（*.I/O） 用来保存I/O配置

数据文件（*.VR） 用来保存诸如寄存器数据

3、 备份/加载方法的介绍

1) 一般模式下的备份/加载

2) 控制启动（controlled start）模式下的备份/加载

3) Image模式下的备份/加载

(一) 、一般模式下的备份/加载

A. 选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面； 三点法 四点法 直接输入法

B. 移动光标选择SET device ，按ENTER确认。

C. 选择menory card ，按ENTER 确认。

(二) 、格式化存储卡

A. 按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。

B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。

C. 按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。

D. 移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。

(三) 建立文件夹

A. 按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。

B. 移动光标选择MAKE DIR ，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。

C. 移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER

确认，会出现；另一个画面；

(四) 一般模式下加载

A. 依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。

B. 按F2 DIR，显示出另一个画面。

C. 移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目

录下的所有文件；

D. 移动光标，选择要加载的文件；

E. 按F3 LOAD；

F. 屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?) G. 按F4 YES，进行加载。

H. 加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经

加载完毕)

 

第三篇：机器人培训总结

20xx年江苏省中等职业学校机器人技术应用专业

教师技能竞赛培训总结

——南通市广播电视大学 朱云开

本人于20xx年x月x日至7月x日参加在无锡职业技术学院举办的20xx年江苏省机器人技术应用专业教师技能竞赛培训班，经过十天的培训，对今后教学能力的提高有很大帮助。这次学习的主要内容为机器人安装、调试与编程技能竞赛培训，主要通过对20xx年全国和20xx江苏省技能大赛的总结，并对20xx年的江苏省机器人技能大赛进行前瞻，通过班主任王海荣老师科学专业的指导、教练示范、讲解，加上学员的动手实践，提高了培训教师的业务水平，同时也为来年的全省技能竞赛打下基础。

此次技能竞赛培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。由于各位教练精心准备，省教育厅的高度重视，全体培训学员的大力配合，此次技能竞赛培训进行得非常顺利。几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训的主要内容分三项：一、竞赛机器人设计思想及规程解析；二、国赛设备ZKRT-300机器人安装、调试及编程；三、国赛设备STR12-280机器人安装、调试及编程。国赛专家王海荣老师和程远老师分别对STR12-280机器人和ZKRT-300机器人国赛题和省赛题进行讲解示范，取得了良好的效果。

通过这次技能竞赛培训，我们如何做好以后的技能大赛，如何指导我们的学生参加省赛，个人认为有以下几点：

一、学习终身、精心组织、周密布置

这次的培训虽已结束，但静思，感想颇多。无锡职业技术学院对这次培训非常重视，无论从开学典礼上学院领导的讲话，还是接下来的学习和生活都能说明这一点。

这次培训无论是时间的安排还是培训的内容和方式也是经过了仔细推敲、反复研究、周密布置的，不仅有理论学习、更有实际的操作。即讲求方法，也注重效率，积极的组织企业的时间，广泛了解企业生产实际，从而使我们能增强对中职学生教学的针对性，增强对中职学生的管理的目标性。

二、培训形式多样，培训内容丰富。

培训以实训教学为主要组织形式，有理论讲授、教学实践练习、游戏活动及综合测评等，让受训教师以学员的身份感受教学的各个环节，更好的启发他们在实践教学中真正做到以学员为主体，最大限度的激发学习兴趣。精心设计各种活动，尽可能多层面的进行实践活动，不断改进教学的方式方法。各位讲师亲自编写了内容丰富的培训教材，而且从课堂组织，教学方法的设计，教学观念的更新等多方面做了专题讲座，为学员解决了许多教学实践中的疑难和困惑。

培训结束后，通过组织学员和教师座谈，从反馈情况看此次培训的效果和影响主要表现在以下几点，一是各位著名讲师对工作一丝不苟，纪律严明，待人公正谦和，和学员一对一的评课、交流，其严谨的工作态度和人格魅力对学员产生了深远影响。二是各位著名讲师上课充满激情，善于运用体态语言，善于鼓励调动学员对学习的兴趣，在大量的游戏和活动中让学员轻松愉快的接受知识，锻炼了学员自己动手并互相交流的实践能力。三是各位讲师注重培养学员之间的合作交流，让每个学员在做中学，学中做，从各方面对学员进行工具的运用、技能的训练，使学员真正体会到了学习的乐趣，用欣赏的眼光看学员。特别是对学员的评价，不是单一的看成绩，而是素质水平的综合评定，促进了学员教学观念的大更新。

三、严格管理、以人为本构建和谐班级

班主任王老师、刘老师不仅严格管理、更是以人为本“没有规矩不成方圆”，没有规章制度也无法管理制定了相应的规章制度，每天严格考勤，不准迟到、早退更不准旷课等等。然而在学习生活中，无处不体现关心生怕有一丁点没想到的和做到的，充分体现了以人为本，因而才构建了一个团结的集体、和谐的班级。

四、敬业精神，我们的楷模

学高为师，身正为范。这次参与培训的老师，无论是谁都是一等一的重量级人物，这些老师不仅学识渊博，观念新、课堂教学精彩、幽默、有激情，而且为人正直，对人和蔼可亲，平易近人，对待工作是兢兢业业，一丝不苟。在教学中他们深入浅出，认真讲解，对基础差的学员更是不言放弃，不断鼓励，仔细讲授，甚至手把手的教会难以解决的问题。在他们的身上我不仅学到了知识，学到了先进的教育理念，更学到了对待工作的态度和敬业精神，真不愧是我学习的楷模。

在以后的工作中，我会运用这次培训中学到的知识理念和方法，并且用这些

知识理念和方法去教育我的学生，帮助他们开创美好的未来。十天的学习使我收益匪浅，感受颇深，更新了本专业知识，吸收了各兄弟学校成功的办学经验，更新了自己的教学理念，开阔了视野。同时也感到中职教育发展道路曲折，任重道远，中职教师责任重大。感谢职教培训基地为我们提供培训交流平台，感谢班主任老师在生活上无微不致的照顾，感谢无锡职业技术学院，在教学安排上精心组织，有条不紊，感谢各位学员的关心帮助。最后向各位领导和老师们说声“您们辛苦了，谢谢您们所做的一切，并祝您们身体健康，工作顺利，万事如意！”

朱云开

20xx/7/28