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自动搬运机械手的PLC控制系统的设计 毕业论文设计

炎黄职业技术学院

毕 业 论 文

姓 名:

学 号：

机 电 系 系 (院 ): 院 专 题 业: 机电一体化 目 : 自动搬运机械手的 PLC 控制系统的设计 指导者： 指导者： 评阅者： 评阅者： 2011 年 06 月 炎 黄 职 业 技 术 学 院自 动 搬 运 机 械 手 的 PLC 控 制 系 统 的 设 计 摘 要 随 着 工 业 自 动 化 的 普 及 和 发 展 ，控 制 器 的 需 求 量 逐 年 增 大 ，搬 运 机 械 手 的 应 用 也 逐 渐 普 及 ，主 要 在 汽 车 ，电 子 ，机 械 加 工 、食 品、 药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约 医 能 源 和 提 高 运 输 设 备 或 产 品 的 效 率 ，以 降 低 其他 搬 运 方 式 的 限 制 和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来 实 现 机 械 手 的 上 升 下 降 运 动 及 夹 紧 工 件 的 动 作 ，两 个 转 速 不 同 的 电 动 机 分 别 通 过 两 线 圈 控 制 电 动 机 的 正 反 转 ，从 而 实 现 小 车 的 快 进 、慢 进 、快 退 、慢 退 的 运 动 运 动 ；其 动 作 转 换 靠 设 置 在 各 个 不 同 部 位 的 行 程 开 关 (SQ1---SQ9)产 生 的 通 断 信 号 传 输 到 PLC 控 制 器 ，通 过 P L C 内 部 程 序 输 出 不 同 的 信 号 ，从 而 驱 动 外 部 线 圈 来 控 制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位； 其 动 作 过 程 包 括 ：下 降 、夹 紧 、上 升 、慢 进 、快 进 、慢 进 、延 时 、 下 降 、放 松 、上 升 、慢 退 、快 退 、慢 退 ；其 操 作 方 式 包 括 ：回 原 位 、手 动 、单 步 、单 周 期 、连 续 ；来 满 足 生 产 中 的 各 种 操 作 要 求 。 2 炎 黄 职 业 技 术 学 院 目

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项目六实验总结

项目六我们做的是工业机械手运动的PLC控制，在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命.机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一.机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成;电气方面步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成.该装置盖了可编程控制技术,位置控制技术、气动技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一.这一章介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲,分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;直流电机拖动手爪和底盘旋转,位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机;电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能.本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数.

  机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

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年终总结

20xx年即将逝去，回顾20xx年河南区域工作中的一年，在公司领导的关怀和帮助下取得了客户的一致认可但是也有些不足之处。具体如下

一: 河南区域客户现状：

河南区域在今年一年中新客户主要增加了河南瑞孚实业、郑州翼宇汽车零部件、洛阳莱普生生物科技、河南源德福科技这几家，整个河南区域客户比较分散，客户人员使用和接受机械手能力比较低，致使客户处往返和培训比较多。其中在整年中整个区域没有出现重大问题，

二：区域机器典型状况

1’河南鹤壁方圆馨宇T1300ws-s3 泰志达三轴固定式 频繁出现开模完后 两次下行取物，经系统排查后系干扰所致。 2‘郑州卓达汽车使用的T2200ws-s3 20xx年x月机器 MZ线轨螺丝整体断裂

3’郑州卓达T1300ws-s3 出厂日期20xx年MZ轴松下驱动器损坏

4‘新乡海宝电器T1300ws-s3 20xx年机器 两次出现模具在闭合状态下 下行，系统排查后系客户海天注塑机开模完信号在模具闭合状态下有给予我司机械手信号所致

5，郑州全兴工业T1700WS-s3机器Y轴线轨螺丝基本上整体断掉

三：区域使用情况建议：

经过一年半河南区域客户使用和反应，一点不成熟建议如下：

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苏州大学第十六批大学生课外学术科研基金项目

苏州大学

第十六批大学生课外学术科研基金项目

总结报告

项目名称： 差动式转位机械手的设计及研究

学 院： 苏州大学机电工程学院

年级专业： 11机械

组 员： 樊洁 钱天云

指导教师： 盛小明 副教授

所在单位： 苏州大学机电工程学院

联系电话： 188xxxxxxxx

电子信箱： vanjay1123@foxmail.com

类 别： 自然科学类学术论文

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苏州大学第十六批大学生课外学术科研基金项目

差动式转位机械手的设计及研究

摘 要:

改革开放以来,在工业科技的不断发展下,机械化占据着越来越重要的地位。机械人手臂有着人类的手臂无法达到的灵活度与耐力度。机械手最明显的优势就是可以长期重复一件工作不发生错误，并且可以代替人在恶劣的环境中作业。由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。

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毕业实习报告书

　

系 （部）：

专业班级：

学生姓名：  

完成日期：

山东科技大学泰安校区

实习报告

一、实习目的

实习是理论与实际的体现，通过实习可以把所学知识与现实结合起来，也是顺利完成毕业设计的前提，实习的目的是将在学校所学的理论知识运用到生产实践中。是为了在毕业进入社会前，将自己的理论知识与实践融合，并且完成从学生到职员的过渡。是迈向成熟重要的一步，也是大学生正视社会和正视自己，走出自我，真正融入社会生活工作的第一步。通过这次实习进一步加深了我对专业课的理解，也使我对课程设计有了新的认识，同时锻炼了自己发现问题，分析问题解决问题的能力。为更好的完成毕业设计打下良好的基础。

二、实习要求

了解机械制造技术的发展现状，熟悉先进机械设备各个组成部件和工作原理，了解各种机床设备的结构，掌握常用的加工方法的综合应用，加深对先进机床设备的认识，认真观察各种机件的加工过程，注意数控设备的应用。在参观过程中作好详细的记录，参观完后写出实习报告。

三、实习时间

3月15日-19日

四、实习内容

3月15日-16日济南国际会展中心

在会展中心我有幸看到了机器人。

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机械手发展概述

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 1机械手发展史

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手首先是从美国开始研制的。19xx年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。19xx年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为

Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，

臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系

统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手

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信息系统工程硬件基础综合实验报告

机械手群控系统设计

20##年8月1日

第一章  信息系统工程硬件基础综合实验的目的意义... 4

1.1  实验目的... 4

1.2  课程在教学计划中的地位和作用... 4

第二章  机械手群控系统软硬件设计任务... 5

2.1  设计内容及要求... 5

2.2  课程设计的要求... 5

第三章  总体设计方案... 6

3.1  设计思想... 6

3.1.1 机械手群控系统设计的需求分析... 6

3.1.2 实验设备... 7

3.1.3 方案设计... 7

3.2  总体设计... 8

3.2.1 总体硬件结构设计... 8

3.2.2 总体软件流程设计... 8

第四章  硬件设计... 10

4.1  硬件设计概要... 10

4.3  硬件电路设计系统原理图及其说明... 13

第五章  软件设计... 14

5.1  流程图及其说明... 14

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机械原理课程设计

说明书

设计题目：装箱机械手机构设计及分析

学生班级：                   

学生姓名：                

学    号：              

指导教师：        杨德勇      

20##年1月8日  

目录

第一章   设计任务书…………………………………………………2

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