机器人世界工作总结
半年的工作即将结束,现将半学期的工作做以梳理。由于我们机器人教研组的特殊性,一个人不可以独立完成全部的工作,大多是四名同志分工合作,所以这个总结中所列所写都是我们团队成员共同完成的工作。
本学期在中心和部门领导的带领下,我们圆满的完成了本学期的机器人教学、比赛工作。下面我分三个方面加以总结。
一、中心日常工作。
积极参加政治、业务学习,编撰校本教材、俱乐部活动教材。保质保量的完成中心各部门分给的教育教学任务。开展教研活动,教学研究,不断学习提高自己的业务能力,团队凝聚力强。
二、每周固定工作。
由于下面学校的机器人教师的师资力量不足,我们组这学期继续承担基地校的二课活动。具体安排如下:
三、3—7月具体工作
早在放假时我就害怕今年的开学,我们把这学期戏称为黑色上半年。原因就是这学期的比赛任务非常重,几乎每月都有。由于机器人教学的特殊性,短期的集训想取得好成绩是不可能的,学生必须通过系统、科学的学习和训练才能取得优异的成绩。特别的家长更是注重结果,所以来自方方面面的压力很大。开学初我们就制定详细的月工作计划,现在均已完成,而且收获颇丰。
一个学期的工作充实而紧张,忙碌而有序。一路走来,感谢我们团队成员们的精诚合作、感谢领导们的大力支持。展望未来,相信在领导的带领下,在我们的共同努力下,不断总结,勇于探索,机器人课程一定会越来越受广大学生家长的欢迎,工作将越做越细,越做越好!
20##年6月
机器人设计工作总结
一、作品标题:
立体式停车场
二、制作者名单:
我们的组号为07,组长是XXX,组员包括XXX和XXX
三、选题意义和目的:
由于在生活中停车问题是一个比较麻烦的问题,传统的停车场都是在水平平面上的,导致很严重的资源浪费。为了减少由于停车而产生的用地,我们设计了这个立体式停车场,旨在能够为我们生活中解决停车难问题提供一个全新的思路。
四、结构方案设计:
我们的模型结构主要分为两部分,第一部分是三维的停车场部分,这一部分不需要马达,开关等重要部件,只需要利用一些固体零件搭建出一个停车场的框架即可。这其中需要考虑车库的大小,数量等,最重要的要考虑是停车场的稳定性,使其不论遇到什么样的撞击都不会变形或者错位等。
第二部分是运输部分,这也是整个作品最重要的部分。它将实现把车运送到指定车库的功能。在这里我们用到了三个马达,分别控制X,Y,Z三个方向的运动,并用到了三个开关,分别用来判断三个方向上的运行位置。但在实现的过程中,我们遇到了重力不均的情况,也就是结构不稳定,易偏斜的情况。对此,我们采用了配重的办法,使得这一问题得到了很好的解决。我们还采用了计数的程序使得开关的使用数量大大减少。
五、实现功能简介:
以存车为例,涉及的基本过程如下:
1.将货物放在传送板上后,在程序Terminal上输入所要到达的楼层,例如第二层,第三个空位。
2.在传送装置向前运行的过程中,通过判断触碰触发开关的次数,进行横向定点的确定,本例中即开关触碰三次。
3.横向定位之后装置在横向固定不动,开始纵向上升,同样也是通过开关模拟计数,开关触碰两次之后停止。
4.运送装置通过触碰开关将货物运送到指定位置。
5.传送装置回到最初位置。
取车过程的功能与操作和停车相反。本机器人运用三个马达的简单组合,实现了小车在前进、上升以及传送三个维度的定位,并且能够根据需要进行定点定位的存取车。
六、本人在本次作业中主要工作:
在这次机器人设计中,我负责的主要工作是进行程序的编写和修正程序中bug。
七、收获与心得体会级作品的优缺点:
在这次作业中,我收获了很多。由于这是我第一次进行程序设计。所以在程序编写后进行调试的过程中,程序出现了好几个bug:第一个bug是计数重复,第二个bug是坐标(1,
1)无法实现正常的马达运转。在老师和同组成员的帮助下,我成功的解决了这些bug。发现并解决这些bug让我认识到了程序补丁包的重要性,也体会到了编程人员的辛苦之处。而每一个程序的编写是很多人的心血,是花费很多的经历的,所以我们要尊重别人编写的程序的专利权。通过这次与另外两个同学和合作活动,也让我认识到了团体的重要性,正是我们小团体的精确分工与合作,才能在这个短短的时间里成功完成了这次大作业的设计和完成。
最终作品的优缺点:
这个作品的优点:
1是用少量的开关和马达实现了再平面空间上多个坐标的定位。
2用一个包含子程序的程序实现了存车和取车两个工作状态的统一。
这个作品的缺点:
1由于计数开关数量较少,只能通过同一个开关进行判定一个维度上的坐标,导致系统的稳定性下降。
2由于在竖直平面上进行大面积的移动(其中包括三个马达和三个定位开关),所以导致接线较复杂,容易被影响,导致立体车库的稳定性下降。
3由于考虑到材料的限制和减少导线。我们并没有设计复位开关,所以一旦程序中间停止,我们就需要运行额外的复位程序并手动控制才能实现复位的要求。
八、总结:
这次机器人大作业让我们得到了很好的锻炼,增强了我们的动手能力和组织能力。开拓了我们的思维,丰富了我们的教学方式,让我们受益良多。
九、参考文献
《惠鱼创意机器人设计与实践教程》 曲凌编 上海交通大学出版社
附录:
程序设计的思想
定位:在竖直平面上的X和Y坐标设立激发定位开关的标记,程序中定义两个函数,初始值为0,每当对应的定位开关经过一个坐标标记后激发开关计数,开关每被激发一次函数值加一,并与输入的坐标值做比较,当两者相同时马达停转到达指定坐标,否则继续往目标方向前进;
存取车:存取车的实现是在子程序中进行的,改变Y坐标与Z坐标两个马达的运转顺序即可实现两种完全相反的功能,存车的具体顺序是Y马达上升1.5秒后停止,Z马达前进到制定位置后Y发达复位该坐标的标记处,Z马达后退到原始位置。而取车则是Z马达前进到制定位置后,Y马达上升1.5秒,然后Z坐标后退然后Y马达复位。子程序有两个输入端口,其中一个是存车,另一个是取车,在进行子程序之间先判定,若为1则接入存车端口,0则接入取车端口。
复位:平台的复位时与定位是相反,每次开关激发是将函数值减1后并与1进行判断,而不是0(这是程序初稿放的错误)。当函数等于1时马达继续运行3秒后停止,防止马达在开关被激发处停下,影响下次判定。
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