实  验  报  告

（理工类）

课 程 名 称:       机器人创新实验     

课 程 代 码:        6003199            

学院(直属系):                         

年级/专业/班:                         

学 生 姓 名:                          

学       号:                          

实验总成绩:                           

任 课 教 师:                          

开 课 学 院:    机械工程与自动化学院  

实验中心名称:   机械工程基础实验中心  

一、     设计题目：

二、     成员分工：（5分）

姓名     学号        班级            任务分配

三、     设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）

四、     实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）

五、     最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）

六、     设计心得：（10分）

七、     对本课程建议或意见：（选作题）

附录：（设计文件、工程图、代码等）（15分）

 

第二篇：宝贝车——机器人创新实验报告

 

中国农业大学

       课程论文

     （20##-20##学年秋季学期）

论文题目：   仿尺蠖爬行机器人           

课程名称：   机器人创新实验（1）           

任课教师：   吴刚           

班　　级：   车辆112班           

学　　号：   1107140216          

姓　　名：    刘鹏          

机器人创新实验（1）实验报告

实验名称：仿尺蠖爬行机器人

小组成员：刘鹏 程鹏飞 王思洋

实验时间：2013.11.27

实验目的：使用机器人创意组件组装并使用TKstdio软件编写调试程序完成对尺蠖爬行动作的机械仿真

实验流程：

1.       通过对教材上的实例进行装配熟悉机器人创意组件的组装方法、部件功能以及TKstidio的使用方法

2.       对尺蠖的运动过程进行分析，初步拟定组装所需部件结构以及控制程序的内容。

3.       进行实际装配和调试并根据结果对装配方案和控制程序进行调整。

4.       得到最终方案

5.       总结，反思，撰写实验报告

装配方案：

机器人可视为由五个结构相同的单元体以及主控板和电源组成

单元体包括：

标准舵机M01x1

输出头A05x1

马达支架J26x1

10mm滑轨J01x1

90度转接支J05x1

足支架J12x1

组装后效果如下图：

程序设计：

根据需要将程序设计为闭环控制，不需要获得外部参数，只需按一定的时间间隔完成规定动作即可，而动作的设计如下图：

程序所控制的电机数为四个，另一电机作为配重保持整体重量的均衡，各动作下电机所处角度如下表：

根据分析设定每个电机所应处于的角度并设定动作的保持时间为1s后对应的程序如下：

#include "config.h"

#include "lib_io.h"

#include "lib_arm.h"

int main(void)

{

       Initial_ARM();

while(1)

{

Servo(1,0);

Servo(2,180);

Servo(3,90);

Servo(4,90);

DelayNS(1000);

Servo(1,30);

Servo(2,60);

Servo(3,120);

Servo(4,90);

DelayNS(1000);

Servo(1,135);

Servo(2,0);

Servo(3,135);

Servo(4,90);

DelayNS(1000);

Servo(1,120);

Servo(2,30);

Servo(3,30);

Servo(4,120);

DelayNS(1000);

Servo(1,0);

Servo(2,150);

Servo(3,0);

Servo(4,120);

DelayNS(1000);

Servo(1,90);

Servo(2,90);

Servo(3,90);

Servo(4,90);

DelayNS(1000);

}

}

实验总结

创新点：1.通过对尺蠖运动的仿真实现了除轮式、足式之外的另一种机器人运动方式

2.足部支架的设计克服了机器人运动时左右摇摆易倾倒的问题

不足的地方：机器人的运动速度较慢且无法转向，主控板没有地方放置。

附：机器人演示效果

实验心得体会：

通过本次机器人创新实验使我深深感受到团队中的分工和交流对于创新活动的重要性。在本次实验中，我们首先通过合理的分工使得每一位同学的能力能够得到充分的发挥，其次，在各自分工不同的同时，面对比较艰难的问题，例如程序控制方法等，我们又会通过共同合作的方式将每个人的观点均加入考虑，通过头脑风暴的方式得到我们最后的方案。通过这样的方式，达到了最终1+1+1>3的效果，从而能够产生超出个人能力的合力，并最终在花费了较少的时间的情况下实现我们的设计方案。当看到最终机器人迈出他笨拙的“脚步”的时候，每一位队员都感受到了由衷的自豪。